На военную службу был призван в 1896 г. в г. Опочке и, по отбытии воинской повинности в 1-ом Финляндском стрелковом полку, в 1900 г. был уволен в запас старшим унтер-офицером.
Когда началась Русско-японская война, поступил в 1904 г. добровольцем в ряды войск, где проходил службу сперва в 11 — ом Восточно-Сибирском, а потом в 21 — ом Восточно-Сибирском стрелковых полках. Был трижды ранен в сражениях и за боевые подвиги удостоился награждения знаками отличия Военного ордена 4-й степени № 146259, 3-й степени № 27734 и 2-й степени № 2683. Семенов по ранениям был вовсе уволен от службы, без зачисления в запас и ополчение, после чего поступил на должность служителя при Императорском Эрмитаже и Императорском Александринском театре.
В начале 1915 г. поступил добровольцем в Пехотный Грязовецкий полк, с которым и участвует во всех боевых столкновениях Великой войны, сперва в качестве нижнего чина, а затем, вскоре после зачисления в полк, в чине подпрапорщика, на правах младшего офицера. Награжден Георгиевским крестом 1 — й степени № 2853.
Обстоятельства боевой жизни, при которых подпрапорщик Семенов получил свои отличия, он описывает следующим образом.
«18 августа 1904 г. в бытность в 11-м Восточно-Сибирском стрелковом полку, участвуя в бою под Ляояном вместе со своей 8-й ротой, в чине старшего унтер-офицера, я был ранен в голову и в руку, и остался в строю, за что и получил знак отличия Военного ордена 4-й степени. В том же сражении был снова тяжело ранен в голову и по выздоровлении зачислен в 21 — й Восточно-Сибирский стрелковый полк.
В последних числах сентября того же года, при отступлении полка через Сандулинский перевал, я находился в заставе за старшего, отразил японскую атаку, взяв в плен 5 кавалеристов, и был за это награжден знаком отличия Военного ордена 3-й степени.
2-ю степень знака отличия получил, командуя взводом 40 охотников 21 — го Восточно-Сибирского стрелкового полка при атаке 25 декабря 1904 г. наблюдательного пункта на Сахарной сопке по приказанию начальника дивизии генерала Данилова. Сахарная сопка была взята, защитники ее переколоты и 8 человек с одним офицером взяты в плен. Из 40 охотников лишь 13 человек остались в строю».
В Великую войну Семенов 7 февраля 1915 г. находился ординарцем при начальнике дивизии генерале Шипове, около села Красно, близ Карпат в Галиции.
Пехотному Грязовецкому полку было поручено взять Красно. Стоявшему в 12-и верстах пехотному Березинскому полку предстояло занять соседнее село Небшо.
Неприятель в составе полутора корпусов австрийцев и германцев занимал господствующее положение на окружающей местности, его ураганный огонь из 8 батарей и пулеметов грозил совершенно отрезать немногочисленные наши части, которые несли огромные потери. Положение было критическое, так как наши полки совершенно не имели связи. Видя такое затруднительное положение своей дивизии, генерал Шипов вызвал охотника для того, чтобы произвести разведку обстановки боя около села Красно. Семенов вызвался выполнить это поручение. Пришлось идти версты четыре под сильнейшим орудийным и ружейным огнем. Между тем село Красно было взято Грязовецким полком, который, однако, понес такие потери в составе офицеров и нижних чинов, что удержаться на занятой позиции было совершенно немыслимо.
«Выяснив такое исключительно тяжелое положение своего полка, — продолжает Семенов — я поспешил вернуться к начальнику дивизии. Пространство, по которому мне пришлось идти, густо засыпалось снарядами противника, но мне удалось благополучно его миновать, и около деревни Ледяны я повстречал начальника дивизии, шедшего ко мне навстречу, и доложил ему о ходе боя. Генерал Шипов, которому доставленные мною сведения были чрезвычайно важны, так как они вполне выяснили расположения неприятельских и наших сил, горячо благодарил меня за успешное выполнение данного мне приказания, представил к награждению Георгиевским крестом 1-й степени и утвердил исполняющим должность младшего офицера 12-й роты моего полка».
Скромный подвиг Семенова дал очень важные результаты: благодаря удачно и своевременно доставленному донесению, удалось обнаружить силы неприятеля, и вовремя подоспевшие подкрепления в составе двух дивизий помогли развить достигнутый успех и не только удержать занятые позиции, но разбить наголову полтора корпуса австро-германцев, часть которых была взята в плен, а остальные бежали.
Доблестная служба Семенова еще весьма поучительна и в другом отношении. Семенов, как уже упомянуто, по ранению был уволен «в чистую» после японской войны, но его боевая натура не давала ему сидеть дома и пользоваться благами мирной жизни, не давала ему наслаждаться уютом выгодной покойной службы при Императорских театрах. В нем боевой герой войны взял верх над всем этим мирным покоем, и Семенов опять запросился на военную службу, в строй, под пули. Его зачислили в пехотный Грязовецкий полк, и он попал под команду своего храброго отца-командира прошлой кампании, тогда командира 21-го Восточно-Сибирского стрелкового полка флигель-адьютанта Шипова, ныне начальника дивизии, генерал-лейтенанта и георгиевского кавалера этой войны. И тем еще более связались доблести героев минувшей войны и этой. В любви к Родине и Государю эта драгоценная и святая связь проходит яркой нитью через всю Русскую историю. Славные подвиги героев былых времен умножаются храбрыми деяниями подрастающих поколений.