Особо стоит отметить механические «руки» аппаратов – забортные манипуляторы. Семь степеней подвижности придают им необходимую гибкость и точность движений. Их клешни способны аккуратно подбирать со дна образцы весом до 80 кг, а применение силовой обратной связи с микропроцессорным управлением позволяет весьма деликатно обращаться с биологическими объектами – моллюсками, кораллами, рачками и т. п. На испытаниях оператор перекладывал с места на место сырое куриное яйцо, не повреждая скорлупу. Все управление движительным комплексом аппарата выведено на один джойстик, управлять бионическими конечностями не сложнее, чем играть в электронную игру на домашнем компьютере. Для фиксации результатов «Миры» оснащены чувствительной фото– и видеоаппаратурой для подводных съемок с высокой разрешающей способностью. Мощные прожекторы – необходимость при работе в зоне вечного мрака, на глубинах свыше ста метров. На борту и на внешней подвеске установлены видеокамеры и ведется запись каждого погружения. Компьютер фиксирует всю телеметрию для последующего изучения учеными. Система гидравлических маяков-транспондеров помогает вывести подводный корабль в нужный район с точностью до нескольких метров.
Связь с поверхностью поддерживается с помощью гидроакустической рации. Как известно, радиосвязь под водой невозможна, а использование проводов ограничило бы мобильность миниподлодок. Впрочем, в особых случаях, таких как при съемках «Титаника», к аппарату можно пристыковать оптико-волоконный кабель любой длины, по которому может вестись «живая» трансляция с морского дна.
Комфорт и безопасность экипажа также продуманы до мелочей. Кислород для дыхания обеспечивает система жизнеобеспечения, запас кислорода в поглотителе углекислоты рассчитан на 246 человеко-часов, или на 10 часов нормальной работы экипажа из трех человек. Если возникает нештатная ситуация, аварийный запас позволит продержаться еще трое суток. Но пока, слава Богу, до этого ни разу не доходило. Однако это еще не все. Для повышения безопасности исследователей «Мир» оборудован уникальной системой аварийного спасения. Внутри каждого аппарата имеется специальный буй. При внештатной ситуации оператор нажимает кнопку, и буй всплывает на поверхность к судну обеспечения. По кевларовому тросу длиной семь с половиной километров, как по направляющей, с корабля спускают специальное сцепное устройство. Оно доходит до аппарата, происходит автоматическая сцепка, и аппарат поднимают на длинном силовом тросе.
Известно, что причиной аварий подводных аппаратов нередко становятся старые сети, канаты, тросы, якоря и цепи. В них могут запутаться винты и другие выступающие части оборудования. Подобное произошло с батискафом ВМФ России в Японском море в 2006 году. Для освобождения «Миров» в таком случае предусмотрен аварийный сброс всех движителей, клешней манипуляторов, обтекателя и кормового крыла. На случай потери герметичности всех трех балластных цистерн – случай очень маловероятный, хотя и возможный, и потери плавучести, предусмотрен сброс половины аккумуляторов весом 1300 кг.
Сбрасываемые части ГОА «Мир»
1 аварийный буй
2 боковые двигатели
3 кормовой двигатель
4 никелевая дробь (аварийный балласт)
5 крыло
6 нижний бокс с аккумуляторами
7 кисти манипуляторов
Из книги А.М.Сагалевича «Глубина». «Научный мир», 2002 г.
Великий русский авиаконструктор О.К.Антонов говорил: «Если самолет красив, то он обязательно хорошо летает». Этот критерий можно с успехом применить и к подводным аппаратам. «Миры» получились весьма красивыми. Плавные обводы гладкого, блестящего корпуса говорят о хорошей мореходности. По-самолетному спроектированные рули обеспечивают прекрасную маневренность. А симметрично расположеные «руки» манипуляторов делают «Мир» немного похожим на забавного рака-отшельника.
В 1994 году американский World Technology Evaluation Center (центр, который занимается мониторингом новейших технологий) назвал «Миры» «лучшими глубоководными обитаемыми аппаратами из когда-либо построенных в мире».
К моменту нынешнего погружения аппараты «Мир-1» и «Мир-2» уже имели славную историю. С 1987 года они совершили более 300 погружений в рамках 35 научных экспедиций. В год постройки «Миры» опускаются в Атлантике (глубина: 6170 м («Мир-1») и 6120 м («Мир-2»), затем производятся погружения в рамках экспедиций Академии наук в Атлантическом, Тихом и Индийском океанах.