Наиболее яркими примерами осадной техники эпохи раннего принципата могут служить осады Веспасиана и Тита во время иудейского восстания (66 — ок. 73 гг. н.э.). Три из них, осады Иотапаты, Иерусалима и Масады, достаточно подробно описаны Иосифом Флавием. Помимо использования артиллерии, при всех трех осадах римляне обратились к испытанному веками способу возведения насыпи. Иосиф, командовавший иудейским войском в Иотапате, замечает, что для постройки насыпи были вырублены все деревья в округе.
Иотапата была горной крепостью в Галилее. Осаждали ее 50 дней. В осаде участвовали три легиона: V Македонский, X Бурный и XV Аполлонов, при поддержке вспомогательных частей. Согласно Иосифу у римлян было 160 катапульт, от скорострельных стрелометов до одноталантовых (ок. 20 кг) камнеметов. Римляне называли стрелометы катапультами, а камнеметы баллистами. Однако за время существования империи значение этих названий изменилось на противоположное, так что для простоты будем называть их просто стрелометами и камнеметами. Вегеций сообщает, что в его время у каждого легиона было 55 единиц артиллерии. Это очень близко к Иосифовым 160 катапультам на три легиона. Для начала Веспасиан подвел свои орудия, чтобы с их помощью прогнать защитников со стен на время постройки насыпи, потому что иудеи сбрасывали камни на осадные щиты (plutei), под которыми работали солдаты, возводившие насыпь. Эти щиты были сплетены из прутьев и, видимо, обтянуты кожей. Позднее Веспасиан таким же образом использовал артиллерию для прикрытия тарана. Таран был примитивного подвесного типа. Иосиф очень выразительно описывает действие катапульт, сносивших зубцы стен и рушивших углы башен. Человеку, стоявшему на стене, оторвало голову, причем сила удара была такова, что голова отлетела на три стадия (ок. 550 м). Беременной женщине снаряд попал в живот, и ребенка отбросило на полстадия. Теккерей, переводчик английского издания, счел нужным сделать примечание: «Иосиф склонен к преувеличениям». Защитники крепости использовали старые, испытанные методы обороны: наращивали стены, причем каменщики работали за деревянными загородками, обтянутыми свежими шкурами; со стены спускали мешки с мякиной, чтобы ослабить удары тарана. Кстати, Иосиф утверждает, что все эти способы были изобретены им лично. Таран был защищен плетеными укрытиями; обычно к такому тарану вели подвижные галереи (vineae). В конце концов в стене была сделана брешь, и в нее ввели осадные мостки, так же как сделал Александр в Тире. Веспасиан приказал начать общий штурм, чтобы отвлечь часть защитников от пролома, и повел своих людей в пролом, выстроив их «черепахой» (testudo). Изображение этого построения, впервые описанного Полибием, который очень удачно сравнил его с черепичной крышей, встречается на колонне Траяна. См. рис. на стр. 297, где изображена «черепаха», состоящая из 27 легионеров. Шесть человек, стоящие в переднем ряду, укрываются за щитами четверых, стоящих в середине, а двое крайних разворачивают щиты наружу. Во втором, третьем и четвертом рядах, состоящих из семи человек каждый, крайние двое разворачивают щиты наружу, а пятеро, стоящие в середине, держат щиты над головой. Это построение могло состоять из любого числа людей, лишь бы в первом ряду стояло на одного человека меньше, чем в остальных. Рассказывают, что по этой «черепахе» гоняли колесницы, чтобы испытать ее прочность, — и ничего, выдерживала. Защитники крепости поливали «черепаху» кипящим маслом, чтобы заставить легионеров сломать строй, и забрасывали мостки вареной греческой сочевицей (вид травы), чтобы сделать их скользкими. После того как Иотапата пала и Иосиф перебежал к римлянам, Веспасиан оставил войну ради борьбы за трон, препоручив ведение военных действий своему сыну Титу. Получив подкрепление в виде XII Молниеносного легиона, Тит двинулся на Иерусалим. Иерусалим был настолько раздираем внутренними конфликтами, что воевать с римлянами им было просто некогда. В город вошли группы религиозных фанатиков, которые непрерывно враждовали друг с другом, не в силах прийти к согласию относительно того, как именно следует вести эту войну. В ходе этих конфликтов часть города была уничтожена пожарами. В числе прочего сгорели зернохранилища, так что большая часть припасов погибла. И только когда Тит начал осаду, иудеи наконец сделали попытку объединиться.