Таким образом, в сердце Чехии лицом к лицу столкнулись два чешских войска, превосходно знакомых с гуситской боевой тактикой. В лагере панского объединения, которое занимало менее выгодные стратегические позиции, находились войска чешских феодалов и отряды горожан (прежде всего Пльзеня и Праги). Согласно общему мнению хронистов, численный перевес был на стороне панских войск. Ядром армии, находившейся под руководством Прокопа Великого, были походные войска. Правда, эти войска пользовались поддержкой ряда городов таборитского и «сиротского» городских союзов, однако помощь им была далеко недостаточной. Некоторые современные хронисты (например, Бартошек из Драженид и так называемый Старый коллегиат) называют города, пославшие свои отряды на помощь походным войскам, однако их свидетельства объясняются желанием доказать, что только с помощью божьей панский союз победил столь многочисленных врагов. На самом деле походные войска численно сильно уступали католическим, они были уже далеко не так многочисленны, как во времена «прекрасных походов», организованных Прокопом. Поведение городов на ноябрьском сейме 1433 года в Праге, их действия во время битвы у Липаи свидетельствуют о том, что они если не отошли полностью от походных войск, то, по крайней мере, проявили полное равнодушие к их судьбе. Кроме того, одной из причин поражения войска Прокопа была прямая измена гетмана Чапека из Сан.
Битву начал панский союз, бросивший свою пехоту и артиллерию против созданного походными войсками заграждения из телег. Однако это была только ложная атака, имевшая целью выманить «божьих бойцов» из-за их укреплений. Хитрость удалась. Атакующие войска подошли на расстояние выстрела к укреплениям Прокопа и притворно обратились в бегство, что побудило походные войска перейти в наступление. Однако, как только таборитско-«сиротская» пехота вышла из-за ограды, ей во фланг ударила панская конница, скрывавшаяся в засаде. Прокоп Великий, чтобы предотвратить катастрофу, дал распоряжение Чапеку из Сан поддержать пехоту конницей, которой тот командовал. Но Чапек вместо того, чтобы вступить в бой, покинул поле битвы и ушел в Колин, бросив «божьих бойцов» на произвол судьбы. Пехотинцы, отрезанные от заграждений, подверглись нападению с двух сторон, укрепления из телег были взяты, завязался жестокий рукопашный бой, продолжавшийся до вечера. Большинство таборитов и «сирот» погибло в этом бою. «Тут. были побиты сильные бойцы, таборитский священник Прокоп Голый, и сиротский священник Прокопек, и много других священников (священник Маркольт, священник Ян Буржич, Пешчек из Пльзеня и другие)»[187]. Только небольшой части удалось пробиться и спастись. В битве почти не брали пленных, а тех бойцов походных войск, которых все же взяли в плен, загнали в сараи и ночью сожгли. Так, после пятнадцатилетней упорной борьбы была уничтожена армия, служившая опорой революционного движения и внушавшая страх феодалам всего мира. То, чего не удавалось сделать стотысячным крестоносным армиям, сделала внутренняя реакция — панский союз.
Старый летописец, сообщая о липанском поражении революционных сил, горестно восклицает: «Милый боже, как жалко этих чехов, мужественных бойцов за твой святой закон! Смилуйся над ними. Аминь»[188]. В стане реакции за рубежами Чехии известие о битве у Липан было встречено ликованием. В Нюрнберге патрициат и феодалы, узнав об этом событии от особого чрезвычайного посла, велели звонить в колокола, устроили процессию и торжественные богослужения. Церковники других европейских стран также ликовали по поводу разгрома походных войск; даже в Стокгольме служили благодарственную мессу за освобождение от призрака революции. В лагере всемирной реакции понимали, что битва у Липан была кровавым концом революционного движения, угрожавшего феодальному строю не только в «еретической Чехии», но и далеко за ее пределами.