Осенью 1650 года Хабаров встретился со старыми соратниками. Все они были живы и здоровы, хотя и выдержали немало стычек с даурами, которые враждебно встретили пришельцев. Ерофей Хабаров поднял весь народ и пошел «на великую на Амур-реку, в княж Лавкаево княжение, к их Даурскому городу».
Увидев русских, дауры, засевшие в остроге князя Албазы, напротив впадения реки Амуэрхэ в Амур, вышли из города и, отказавшись от мирных переговоров, решили перебить всех казаков. Тогда и Хабаров показал силу и «бился… с ними с половины дни до вечера». Победили хабаровцы. Они овладели даурской крепостью Албазин. Дауры бежали вниз по Амуру.
Укрепив Албазин и захватив с собой большую часть отряда, Хабаров двинулся вниз по Амуру «с большим ружьем, с двумя пушками». На десятый день пути он встретил многочисленное даурское войско и смело вступил с ними в бой. Дауры не выдержали и отступили. Недалеко от этого места Хабаров поставил острог, в котором осталось 20 казаков и 30 служилых для сбора ясака. Зимовать отряд возвратился в Албазин.
Богатый ясак отправил в том году в Якутск Ерофей Хабаров: четыре сорока и шесть соболей! Для доставки ясака вместе с донесением о делах на Амуре он выделил самых надежных людей: Тренку Ермолина Чечигина, Дружинку Васильева Попова и своего племянника Артемия Филиппова Петриловского. Зима прошла в обычных заботах, в сборе ясака, в укреплении Албазина. Когда наступила весна, не дожидаясь возвращения посланных с приказами людей из Якутска, Хабаров стал готовить сплав по Амуру. Как только окончился ледоход, 2 июня 1651 года Ерофей Хабаров начал свой героический поход.
При появлении отряда Хабарова дауры уходили подальше от реки. Через два дня хабаровцы добрались до города князя Дасаула на левом берегу Амура, а на третий подплыли к городу Гуйгударову. Дауры встретили отряд на берегу и не давали ему пристать, но оружейные выстрелы заставили их отступить и запереться в самом городе. Началась осада. Перед боем Хабаров обратился к осажденным с речью, в которой призвал их добровольно «без драки сдаться и давать ясак государю по своей мочи». Несколько раз ходили хабаровцы на приступ. Под непрерывным градом стрел они шаг за шагом продвигались к крепости. «Всю ночь до схожево солнца» шла осада. Дауры в конце концов не выдержали, «десятка полтора, лишь те и ушли из города», а остальные были окружены и взяты в плен. Отряд захватил много трофеев, знамена, лошадей.
Вскоре флотилия отправилась дальше и через два дня подошла к городу, где правил князь Банбулай, — это городище располагалось в районе нынешнего селения Марково, в двух километрах к северу от него — в 45 километрах от современного города Благовещенска. Узнали тут, что ниже по реке за впадением в нее Зеи стоит «город крепкой и укреплен накрепко, а крепили… тот город всею Даурскою землею». Подойдя к городу, хабаровцы захватили городские башни. После того как с больших судов стали палить пушки, а на берег были выведены кони, на которых казаки преследовали отступающих, даурские князья Туронч. а, Толга и Омутей согласились платить ясак русскому царю и быть под его «высокою рукою в вечном ясачном холопстве». Хабаров заставил князей дать присягу при всем народе. Оставив главных князей у себя аманатами, Хабаров, посоветовавшись с «ратными людьми служилыми и с вольными казаками», всех остальных отпустил по своим улусам. И с тех пор «они жили в тех своих улусах у города с нами за един человек и корм нам привозили и они к нам в город ходили беспрестанно, и мы к ним тоже ходили».
Не дождавшись никаких известий из Якутска, Хабаров отправил туда 2 августа Сергушку Андреева, Богдашку Габышева, Ивашку Телятева и Ефимку Самсонова с отпиской о своих действиях. В провожатые дал им 36 человек, с тем, однако, чтобы от Тугирского волока те возвратились обратно. Прошло три недели, и вдруг толмач Костка Иванов, приехавший к Хабарову от енисейского сына боярского Ивана Галкина, посланный к даурам, обнаружил, что все они ушли из улусов. Зимовать стало невозможно, так как запасов не было, а время шло к осени. Тогда, взяв аманатов, 7 сентября отряд пошел дальше.
Четыре дня плыли до того места, где Амур течет, стиснутый Хинганским хребтом, или до Камня, как его тогда называли. Через ущелье плыли два дня и ночь; еще через два дня, останавливаясь лишь изредка по пути в улусах, достигли устья реки Сунгари. После короткой остановки и расспросов плыли семь дней мимо берегов, где жили дучеры. Ниже по Амуру встретили новый народ. Хабаров называет их ачанами — гольдами. Землю они не пахали, скота не разводили, занимались только рыболовством.
29 сентября увидели селение на левом берегу Амура. Здесь решили зазимовать и поставили острог. Чтобы обеспечить себя продовольствием на зиму, снарядили два судна, на которых 5 октября отправились под парусами вверх по Амуру 100 человек. Это не осталось незамеченным. Рано утром 8 октября около тысячи дучеров и ачан подошли к острогу и подожгли его со всех сторон. В остроге оставалось всего 106 человек, но устоять против ружей и пушек дучеры и ачаны не смогли. Их ряды дрогнули и откатились к Амуру, где наготове были большие струги.
На следующий день в острог возвратились казаки с богатым уловом рыбы. Острог основательно укрепляли, запасались продуктами, а свежую рыбу ловили подо льдом на железные крючки. 28 ноября, уже зимним путем, было отправлено 120 человек, которые благополучно вернулись, собрав хороший ясак.
Терентий Ермолин Чечигин и Артемий Филиппов Петриловский, посланные в Якутск, развернули энергичную деятельность. Набрали 144 «новоприборных охочих» человека. Воевода Францбеков выделил для Хабарова 30 пудов «зелья» — пороха и 30 пудов свинца. К началу августа 1651 года Терентий Чечигин был совсем готов в путь. К зиме казаки Чечигина добрались до Тугирского волока. Недалеко от волока они встретили нарочного от Хабарова с письмом к Чечигину — просьбой «поспешать» на Амур. И Чечигин, не останавливаясь на зимовку в Тугире, пошел дальше. Запас, взятый с собой, он оставил у Тугира на попечение восьми своих казаков и тринадцати старослужащих во главе с Ивашкой Артемьевым Портнягой и Никифором Хабаровым. Им приказано было ранней весной явиться со всеми запасами на Амур. Чечигин же 10 сентября пошел через волок и на Амуре стал спешно строить суда, чтобы успеть в этом же году соединиться с Хабаровым.
Когда Чечигин и Петриловский плыли по Амуру, то время от времени они посылали вперед на разведку легкие малые струги, но на след Хабарова напасть не удавалось. Приближалась зима. Стали на зимовку. Отряд Хабарова зимовал в разных местах; основные силы в низовьях реки, а присланные — в верховьях. И никто из них ничего не знал друг о друге. С наступлением весны Чечигин отправил вперед на быстром струге 5 служилых людей и 21 казака во главе с Иваном Нагибой. Им было строго наказано плыть вниз десять дней и смотреть вокруг, чтобы не пропустить Хабарова. Плавание это оказалось настолько интересным, что о нем следует поговорить отдельно.
Из Банбулаева городка отряд Нагибы вышел 4 мая 1652 года. Десять дней плыли казаки, не спуская глаз с берега. За это время они пришли в страну дучеров. Вполне возможно, что где-то рядом находился отряд Хабарова, но встретить его не удалось. Осталось предположить, что Хабаров ушел вниз к гилякам. Нагиба посоветовался с товарищами и решил плыть дальше в низовья Амура. Вскоре казаки, сами того не зная, оказались в устье Амура, а затем и в Амурском лимане. Таким образом, отряд Нагибы был вторым после Пояркова русским отрядом, побывавшим в устье Амура.
Здесь Хабарова тоже не было: вероятно, разошлись с ним где-то в многочисленных протоках. Возвратиться домой можно было только морским путем, а струг Нагибы был совершенно неприспособлен для плавания по морю — не было даже паруса. Несколько дней гребли вдоль берега, но встретились льды. Десять суток носилось судно вместе со льдами по морю, пока не было раздавлено у пустынного берега. Утонуло все снаряжение и продовольствие. Казаки с трудом, где по льдинам, где вплавь, добрались до земли. Измученные, побрели они вдоль берега, питаясь травой да ягодами, иногда трупами моржей и нерп. Через пять дней дошли до небольшой реки и решили здесь остановиться, построить новое судно. Работали без инструментов, не было даже топоров. И все же какое-то подобие судна через две недели было готово.