Князь являлся единоличным правителем своей «земли» — во всяком случае, настолько, насколько пребывал в согласии с ближней родней, боярством и городскими общинами. Он издавал законы, водил в поход дружину. Передача княжеской власти зиждилась на двух принципах. С одной стороны, престол должен был переходить по «лествице» к старшему в роде — от брата к брату, а в следующем поколении — по тому же старшинству к их сыновьям и т. д.
Но, с другой стороны, право на престол давали «отчина и дедина», то есть правление на том же столе отца и деда. Потому преждевременная смерть старшего из сыновей князя исключала его потомков из очереди на наследование. Так лишились прав на Киев сначала полоцкие князья, потомки Изяслава Владимировича, а потом предки галицких князей, происходившие от Владимира Ярославича. В обоих случаях родоначальники умерли раньше своих отцов — Владимира Святого и Ярослава Мудрого соответственно.
Уже из этого примера ясно, что крупные удельные княжества в своем устройстве повторяли в миниатюре Киевскую Русь. Они тоже делились на уделы между сыновьями старших князей. Княжество считалось родовым владением конкретного княжеского дома, как Русь в целом — родовым владением всех Рюриковичей. Но на практике младшие удельные князья точно так же полновластно распоряжались своими землями, могли вступать в усобицы из-за границ и наследства, как и старшие. В границах Черниговского княжества, например, уже в первой половине XII века выделились практически самостоятельное Новгород-Северское княжество и вовсе не зависимое Муромо-Рязанское, в свою очередь, делившиеся на более мелкие уделы. Неудивительно, что главы сильнейших княжеских домов со временем начали ощущать себя великими князьями наподобие киевских, тем более что княжеская власть в старших уделах все-таки была стабильнее, чем в Киеве. Первыми, еще в XI веке, приняли титул великих князей полоцкие властители. В середине XII столетия их примеру последовали черниговский князь Владимир Давидович и могущественный правитель Галича Ярослав Владимирович Осмомысл.
Князя окружали бояре. Изначально, в эпоху единого государства, это слово болгарского происхождения означало потомственных княжеских дружинников, советников и соратников своего вождя. Но уже в первые десятилетия удельного периода ситуация стала меняться. В уделах боярство пополнилось местными аристократами, помнившими по своим родовым преданиям времена независимости племен от Киева. Для боярства удельных княжеств Рюриковичи так и остались пришельцами, чуждой династией. Но оно было склонно использовать «своих» удельных князей в целях достижения независимости от Киева. Дальше всего по этому пути зашел давний и главный соперник Киева — Новгород. Там, как мы видели, почти вовсе избавились от княжеской власти. Собственно, такая боярская «республика» являлась пределом мечтаний для бояр других русских земель. Почти везде они, закрепив независимость своих родных краев от столицы, начали бороться с самовластием собственных князей, недавних союзников в борьбе против Киева. Так, владимиро-суздальский князь Андрей Боголюбский, сын Юрия Долгорукого, вопреки воле отца в 1155 году призванный на княжение своими свойственниками боярами Кучковичами, в 1174-м сам погиб от их рук…
С XI века бояре разными путями, не всегда известными современным историкам, обзаводились обширными земельными владениями. Очевидно, происходили и княжеские пожалования, и скупка или прямые захваты общинных земель. В итоге крупные города, центры боярского влияния, обрастали «боярскими селами». Бояре не только получали не зависевшие от князя источники дохода, но и имели свои дружины. Они переставали быть дружинниками князя в прямом смысле слова, но по-прежнему являлись его советниками и по его зову выступали (в идеале) на войну во главе собственных полков. В их руках сосредоточивались военное и гражданское управление столичными городами, а также воеводские посты в княжеской рати.
Костяк княжеской дружины теперь составляли лично преданные правителю и живущие на его «дворе», всецело зависевшие от его щедрот «милостники». Из них, а также из обширного штата княжеских холопов, которых и прежде использовали на административной службе, на протяжении XII века складывался новый общественный слой, получивший название «дворяне». Из числа «милостников» набиралось княжеское чиновничество. Противостояние перемещавшихся вместе с князьями из удела в удел и часто наживавшихся за счет службы чиновников с привязанными к «земле» боярами и духовными лицами — корень многих конфликтов той эпохи.