Разумеется, такое нарушение правил первородства не осталось незамеченным братьями Роберта, а затем и их женами. Ведь если третий сын смог стать королем, то почему бы четвертому или пятому, а то и шестому тоже не претендовать на корону?
Другой влиятельной личностью при неаполитанском дворе в годы становления Иоанны была ее неродная бабушка, вторая жена Роберта, Санция Майоркская. Иоланда умерла в 1302 году после всего пяти лет замужества (брак был заключен в 1295 году, но церемония состоялась только в 1297 году). Но Иоланда все же успела выполнить свой супружеский долг, родив мужу двух сыновей в качестве потенциальных наследников: Людовика, который умер в 1310 году, и Карла, будущего отца Иоанны. Сразу после смерти Иоланды Карл Хромой стал искать новую жену для Роберта и остановил выбор на Санции. На его решение (как, впрочем, и на большинство его решений) сильно повлияло его навязчивое стремление отвоевать Сицилию у Федериго III. Санция была старшей дочерью короля Майорки, дяди короля Арагона. Женив Роберта с Санции, Карл Хромой получил нового союзника в борьбе за Сицилию. В идеале он рассчитывал, что в будущем Роберт и его новый тесть начнут наступление на Федериго с двух сторон: из Неаполя с востока и с Майорки с запада. Роберт должным образом женился на Санции в 1304 году, а когда, в 1309 году, Карл Хромой умер, эта пара была коронована как король и королева Неаполя, Иерусалима и Сицилии при полной поддержке Папы из Авиньона.
Довольно быстро после своего второго брака Роберт, понял, что, хотя Анжуйская династия, в лице его тестя, несомненно, получила военного союзника, а Неаполь — королеву, сам он настоящей женой не обзавелся. Самой очевидной и непреодолимой чертой характера Санции была ее крайняя набожность. Новая королева Неаполя происходила из семьи, которая была заражена той же привязанностью к францисканцам-спиритуалам, что и старший брат Роберта Людовик. К большому огорчению короля Майорки, трое из четырех его сыновей и братьев Санции в конце концов отказались от своих прав на его корону, чтобы присоединиться к монахам-подвижникам.
Как и ее братья, Санция приняла дело спиритуалов и, поскольку она была женщиной, дело их филиала — клариссинок (Орден святой Клары), религиозного движения, основанного в 1253 году святой Кларой Ассизской. Клариссинки были монахинями, которые полностью удалились от общества, посвятив себя жизни в бедности, отречении от всех мирских благ и самопожертвовании. Сестры-клариссинки не владели никакой собственностью, полагаясь на те средства, которые могли выпросить у братьев-монахов. Клариссинки коротко стригли волосы, носили серые одежды из грубой материи и сандалии на босу ногу в подражание Святому Франциску. Они регулярно постились, никогда не ели мяса и жили, отгородившись от мира, в монастырях с высокими стенами. Самым экстравагантным было строгое правило, касающееся разговоров. Женщины, поступавшие в монастырь клариссинок, давали обет молчания. Разговаривать разрешалось только один час в день, и никогда по пятницам или во время трапезы.
Санция не скрывала своего влечения к ордену клариссинок. Еще в 1312 году она обратилась к Папе с просьбой разрешить ей окружить себя этими монахинями во внутренней часовне своих покоев в Кастель-Нуово. Папа в ответном письме разрешил ей приютить двух таких клариссинок, а позже их число было увеличено до трех. Проникнуть за этот человеческий барьер святости с целью зачатия детей, должно быть, было непросто. С таким же успехом Роберт мог бы жениться на самом короле Майорки. Со временем ситуация не улучшилась. В 1316 году Санция попросила Папу о разводе, чтобы самой стать клариссинкой и удалиться в монастырь. Она повторила просьбу в следующем году, и тогда, чтобы подкрепить свои доводы, обвинила Роберта в супружеской измене. Папа дважды ответил Санции вежливым отказом в ее просьбе и увещеваниями уделять больше внимания своему мужу. Он также выражал порицание Роберту за его неверность жене. Ни для кого в Неаполе не стало сюрпризом, что у королевской пары не было детей.