Исихазм был широко распространен в период позднего Средневековья (XI–XVI вв.) в Византии и на Руси. Известные русские религиозные мыслители и духовные подвижники Сергий Радонежский, Феодосий Печерский, Нестор Летописец, Нил Сорский, Вассиан Патрикеев, Максим Грек выросли на идеях восточного мистического христианства, пропитанного исихазмом. Позже элементы исихазма проникли во многие православные монашеские общины и использовались для достижения духовного очищения от всего мирского и приобщения к Богу.
К слову, среди последователей эзотерической философии и некоторых современных исследователей распространено убеждение, согласно которому Иисус Христос посещал Индию и Тибет и изучал там духовную философию и практику, в том числе и йогу. Николай Нотович, русский военный журналист, опубликовавший в конце XIX века книгу «Незнакомые годы Иисуса Христа», утверждал, что видел в буддийском монастыре в Ладакхе (Гималаи) древние манускрипты, описывающие многолетнее пребывание пророка Иссы в Индии и Тибете. Существование подобных манускриптов в секретных архивах Ватикана признавал католический кардинал Ротелли, с которым Нотович был знаком.
Итак, средневековый этап развития йоги заканчивается в XVIII веке. Его итогом явилось значительное расширение географического региона распространения йогических методов духовной практики. Философия йоги в течении этого этапа преимущественно разрабатывалась в Индии, Китае и Тибете.
Характерные черты третьего этапа развития йоги:
1) усиление культурного обмена между Востоком и Западом в результате европейской колонизации Южной, Юго-Восточной и Юго-Западной Азии, а также благодаря проникновению философских и религиозных учений Востока в Европу, Америку и Россию;
2) формирование принципиально новых йогических учений, развивающих, но не копирующих классическую традицию индийской йоги.
В этот период классическая йога и различные восточные учения, содержащие в себе йогические методики, начинают распространяться в Западном мире. Они изучаются с точки зрения философии, психологии и культурологии. Они используются в качестве систем физического и психологического тренинга, для укрепления здоровья и демонстрации возможностей человека. Однако понимание йоги на Западе в XIX–XX веках остается, как правило, ограниченным и прагматичным.
В конце XIX века в культурном пространстве Азии и Европы возникает и начинает набирать силу тенденция к переосмыслению и объединению различных духовных и философских учений. Она проявилась, например, в творчестве русских философов В.С. Соловьева и Е.П. Блаватской, индийских мыслителей и духовных подвижников-йогов Рамакришны и Вивекананды. Вместе с тем, появляются попытки реформации и синтеза различных йогических систем. Одна из них связана с именем индийского философа Ауробиндо Гхоша, творческие усилия которого порождают так называемую «Интегральную йогу». Однако наиболее масштабный философский синтез и, вместе с тем, реформу йогической практики воплотила в себе система Агни Йоги.
Учение Агни Йоги (второе название — Живая Этика) возникает в первой половине ХХ столетия в результате сотрудничества группы индийских мыслителей (Махатм) с семьей Рерихов. Известно, что важнейшую роль в идейно-философском и литературном формировании творческих первоисточников Учения Агни Йоги сыграли Махатма М. и Елена Ивановна Рерих. Литературный корпус Агни Йоги формируется в период 20-50-х годов. В него входят 14 основных книг Агни Йоги, письма и работы Е.И. Рерих, посвященные разъяснению философских, культурологических, естественно-научных и практических йогических аспектов Учения. Определенная часть творческого материала авторов Агни Йоги находится в архивах. Некоторые фрагменты этих материалов впервые были опубликованы в России только в конце XX-нач. XXI века. Однако на сей момент существует достаточно значительный объем рукописей Е.И. Рерих, которые еще ни разу не публиковались.
К числу литературно-философских первоисточников Учения Агни Йоги можно отнести также работы более раннего — теософского этапа распространения идей Сокровенной Мудрости Востока. Основные произведения этого этапа (вторая половина XIX в. — первая четверть ХХ в.) написаны или записаны Е.П. Блаватской («Тайная Доктрина», «Разоблаченная Изида» и др.), А. Синнетом («Эзотерический буддизм» и др.) и Ф. Ла Дью («Учение Храма»). Все эти и некоторые другие произведения (например, «Письма Махатм») создавались при самом непосредственном участии группы Махатм, именуемых также Архатами, Адептами или Великими Учителями. Рерихи не единожды подчеркивали идейную преемственность и неразрывную духовную связь отмеченных работ теософского этапа и собственно книг серии «Агни Йога». К системе Агни Йоги примыкает еще одна группа источников, получившая наименование (по первому изданию в конце ХХ века) — «Грани Агни Йоги». Книги этой серии являются результатом духовного опыта российского ученика Н.К. Рериха — Бориса Николаевича Абрамова, который в течении нескольких десятков лет вел дневник, записывая обращенные к нему философские и практические объяснения идей Учения Агни Йоги, исходившие от одного из Махатм, Н.К. и Е.И. Рерихов.