Поэма посвящена троянскому герою Энею, бежавшему после разрушения Трои и основавшему новое царство в Италии. Это царство дало начало Риму, возводившему генеалогию своих вождей к легендарному герою Трои. Миф об Энее был известен в Италии со времен глубокой древности. Изображения Энея и его отца Анхиза встречаются еще на памятниках этрусского искусства. Этот миф становится особенно популярным в период Пунических войн, когда Рим подчиняет себе различные страны древнего мира. В это время римляне хотят представить себя народом, не уступающим другим ни в благородстве происхождения, ни в древности истоков своей культуры. В эпических поэмах Невия и Энния уже говорилось об Энее. Древние поэты Рима рассказывают о бегстве Энея из Трои, о его скитаниях и о прибытии в Италию. «Энеида» Вергилия продолжает, таким образом, традиции римского эпоса, созвучные официальной идеологии принципата. Старая тема становится актуальной в период принципата, когда современная эпоха рассматривается как время свершения великих надежд, возлагавшихся на римское государство еще в глубокой древности. Октавиан Август украшает римский Форум статуями легендарных деятелей Древнего Рима, в том числе и изображением Энея. Свою родословную род Юлиев, к которому принадлежал и Октавиан Август, возводит к сыну Энея — Асканию-Иулу.
В образе Энея, созданном Вергилием, находят обобщенное выражение те моральные качества, которые были присущи героям древности и должны вновь возродиться у современных правителей Рима. Поэт рисует своего героя «идеальным римлянином», почитающим богов, уважающим старших, ставящим интересы государства превыше всего, мужественным и снисходительным к слабостям других. Читатель восхищается героем, волнуется за его судьбу, однако в целом образ Энея несколько схематичен. Стремление Вергилия дать обобщенный образ, исходя из выработанного традицией и стоической философией идеала, приводит подчас к некоторому обеднению художественного образа.
Поэма состоит из 12 книг и по содержанию делится на две части. Первая часть (кн. 1-б) посвящена рассказу о бегстве Энея из-под Трои, его пребыванию в Карфагене у царицы Дидоны и дальнейшим скитаниям. Во второй части (кн. 7-12) повествуется о войнах, которые ведет Эней в Италии. Кончается поэма победой Энея над италийским вождем Турном. 6-я книга является связующим звеном между этими двумя частями. В ней рассказывается о том, как Эней спускается в подземное царство, чтобы повидаться с умершим отцом Анхизом. Там Эней встречается с душами погибших троянских героев, прежних друзей и спутников, знакомится с будущими героями Рима, судьба которых живо интересует Энея, легендарного основателя Италийского царства.
Римский поэт использовал отдельные образы и мотивы поэм Гомера. «Илиада» и «Одиссея» всегда являлись в древности образцами эпопеи, и каждый поэт, создававший большое эпическое произведение, считал своим долгом примкнуть к гомеровской традиции. Как Одиссей рассказывает о себе на пиру у царя Алкиноя, так и Эней повествует о своих скитаниях и гибели Трои на пиру у карфагенской царицы Дидоны (2-3-я кн.). Одиссей спускается в царство мертвых, в преисподнюю нисходит и Эней (6-я кн.). В «Илиаде» даются сцены кровавых сражений и единоборств знаменитых героев, во второй части «Энеиды» даны подобные же описания. В поэму Гомера включен знаменитый «каталог кораблей», в котором перечисляются прибывшие под Трою греческие герои; так же поступает и Вергилий, рассказывая о многочисленных отрядах италийских племен, готовых к сражению (7-я кн.). Олимпийский план есть в той и другой поэме. Венера — мать Энея — помогает любимому сыну. Юнона противодействует Энею, она — покровительница города Карфагена и озабочена его дальнейшей судьбой. Ей известно, что Рим должен некогда победить и разрушить Карфаген, поэтому она всячески противится основанию Италийского царства. Она задерживает Энея в Карфагене, помогает царице Карфагена Дидоне, а в Италии покровительствует врагу Энея — Турну. Верховный правитель богов — Юпитер направляет судьбу героев. Судьба (fatum) — главная пружина действия в поэме Вергилия. «Энеида» начинается такими строками:
Герои «Энеиды» выполняют предписания судьбы: одних она приводит к победам, других губит. Эней вынужден во имя долга, исполняя веления рока, отказаться от своей любви к Дидоне и покинуть Карфаген. Необходимость подчиняться року вносит в образ Энея черты отрешенности и грусти. Трагическое мировосприятие отличает «Энеиду» от светлых жизнерадостных поэм Гомера с их стихийным реализмом. Но гуманизм поэм Гомера характерен и для эпоса Вергилия. Римский поэт, преклоняясь перед законами рока, в то же время с сочувствием, теплотой и тонким пониманием раскрывает внутренний мир героев.