Эней, которому вестник богов Меркурий приказывает от имени Юпитера продолжать свой путь в Италию, подчиняется суровому долгу. Тщетны попытки Дидоны удержать его в Карфагене, В тот момент, когда корабль Энея покидает карфагенский порт, царица пронзает себя мечом, проклиная вероломство героя. Симпатии Вергилия на стороне Энея, но он с глубоким сочувствием, с большим душевным волнением изображает гибель Дидоны. Ее предсмертная речь полна величия и скорби:
Отплывая от берегов Африки, Эней видит пламя погребального костра Дидоны. Он полон мрачных предчувствий.
Большой интерес представляет 6-я книга, в которой рассказывается о том, как Эней спускается в подземное царство, чтобы повидаться с умершим отцом Анхизом. Прибыв в Кумы, Эней отправляется к пророчице Сивилле, жрице Аполлона, которая открывает ему тайны грядущей судьбы и сопровождает его в подземное царство. Для того чтобы получить доступ в царство теней, Эней должен сорвать в дремучем лесу золотую ветвь, глубоко спрятанную в зелени волшебного дерева. С помощью своей матери, богини Венеры, Эней находит сказочную ветвь, и Харон, перевозящий души умерших, переправляет его и Сивиллу на своем ветхом челноке через подземную реку.
При создании картины подземного царства Вергилий использовал гомеровские представления о местах обитания чистых и праведных душ, о Тартаре, в котором томятся преступники, и пифагорейскую теорию переселения душ, согласно которой после длительного очищения души смертных опять, в новом обличье возвращаются на землю. Ему не чужды и стоические представления об огненной природе души и о том, что в местах блаженных обитают прежде всего тени людей, принесших пользу своему государству. Все изложение пронизано скорбным сочувствием к страданиям людей, не прекращающимся и после смерти.
Стоя на высоком холме, Анхиз и Эней созерцают, как души их будущих италийских потомков готовятся подняться на землю. Перед основателем Италийского царства Энеем проходят его сыновья, внуки и отдаленные потомки, вплоть до Октавиана Августа. Мифологический материал приходит вновь в живое соприкосновение с современной Вергилию эпохой. Он рисует кровопролитную битву между Октавианом и Антонием при Акциуме; осуждая Антония и египетскую царицу Клеопатру, представительницу коварного и жестокого Востока, поэт возвеличивает Октавиана Августа, которому якобы суждено вернуть в Лациум «золотой век» блаженного царя Сатурна. Судьба Рима представляется ему в радостном свете. Отец Энея Анхиз обращается к своим будущим потомкам с такими словами:
Вдохновленный картиной будущего величия Рима, Эней возвращается вместе с Сивиллой на землю, чтобы осуществить свою миссию.
Книги 7-12-я посвящены войнам, которые приходится вести Энею с различными италийскими племенами, возглавляемыми Турном — вождем племени рутулов. Турн — жених дочери италийского царя Латина Лавинии. Однако, согласно воле богов, она должна стать супругой Энея. Посланная Юноной злобная богиня распри Алекто разжигает ярость Турна, подстрекая его к битве. Эней отправляется за помощью к царю Эвандру. Эвандр царствует в тех местах, где поднимется в будущем могущественный Рим. Сейчас же на знаменитых холмах, на которых вырастет великий город, пасется скот и стоят бедные хижины, покрытые соломой. Вергилий с восхищением описывает скудную, но нравственно чистую и бесхитростную жизнь предков римлян. Кровопролитные сражения между родственными италийскими племенами представляются поэту роковым бедствием, результатом действия жестокой судьбы. С симпатией относится он к героям того и другого лагеря, скорбя о гибели цветущих юношей — Лавса, Палланта, Ниса и Эвриала. В то время как Эней находится у Эвандра, его лагерь осаждают враги. Юные герои Нис и Эвриал вызываются известить об этом Энея. Оба героя гибнут в неравном бою. Вергилий воспевает их светлую дружбу, восхищается мужеством, готовностью пожертвовать жизнью ради друга. Смерть юношей вызывает глубокую грусть у поэта: