Царей Тулла и Анка мы можем считать личностями историческими, но их имена окружены легендарным мраком. То же должно сказать еще и об их наследниках, о так называемом тарквинийском периоде, отличающемся совершенно особенным характером. Смена латинских и сабинских царей прекращается, три царя Тарквиний Приск, Сервий Туллий и Тарквиний Гордый, помимо междуцарствия, достигают престола неправильным путем и теряют его вследствие убийства или насилия. Государство, прежде управляемое родами, недостаточно сплоченное и с преобладающим религиозным характером, теперь теснее соединяется и получает новую организацию. Латинское население, значительно возросшее, оттеснило неподвижный сабинский элемент на второй план и показало себя доступным чуждым влияниям, преимущественно греческому.
В правление Анка Марция, как говорит предание, из этрусского города Тарквиния пришел в Рим Лукумон, сын Демарата, бежавшего из Коринфа от бакхиадов, вместе со своей женой Танаквилой, и под именем Люция Тарквиния приобрел там благосклонность и высокое уважение царя и народа, благодаря своей щедрости, храбрости и благоразумию. После того как Анк назначил его опекуном своих детей, он сумел побудить народ к передаче ему царского достоинства. Он показал себя сильным и предприимчивым государем, расширившим римское владычество в счастливых войнах против латинян, сабинян и этрусков. Внутри он предпринял многие перемены в государственном устройстве. Число членов сената он увеличил до 300, вероятно, допущением туда люцеров, к которым он, по-видимому, и сам принадлежал, потому что переселившимся этруском или греком он не был. Для того чтобы органически связать с государством плебеев, значительно увеличившихся в числе, но остававшихся неустроенной и бесправной массой, и дать им определенное политическое положение, он хотел, наряду с тремя старыми патрицианскими трибами, образовать еще три трибы из плебеев; но этому, в интересах патрициев, воспротивился авгур Атт Навий, сабинянин, на том основании, что существующий государственный порядок основан на божественной санкции, возвещенной авгурами. Таким образом, Тарквиний остановился на полумере и принял известное число знатнейших семейств из плебеев в патрициат, включив их в существующие трибы, так что теперь число патрицианских родов увеличилось вдвое. Вследствие этого и число всадников было удвоено. Эти вновь принятые роды назывались младшими (inmores gentes, в противоположность majores), а образовавшиеся из них три новые половины триб – secundi Ramnes, Tities и Luceres. Кроме того, Тарквиний много заботился об отстройке города, его украшении и укреплении. Он начал сооружение большого капитолийского храма, который был окончен уже при сыне его Тарквиний Гордом; болотистые низменности города, нижний форум, велабрум, долину между Палатином и Авентином он осушил посредством громадных подземных каналов (клоаки), которые сохранились до сих пор и показывают, какими большими средствами располагала тогдашняя власть. Осушенный форум, издревле рынок и место обмена латинского и сабинского населения окрестных холмов, Палатина, Капитолина и Квиринала, был окружен крытыми ходами и лавками, а в долине между Палатином и Авентином устроен большой цирк (circus maximus) для исполнения «римских игр». Затем он начал постройку оконченной при Сервии большой окружной стены, соединившей в один большой город семь холмов Рима: Палатинский, Капитолийский, Квиринальский, Виминальский, Эсквилинский, Делийский и Авентинский, и Яникул на правой стороне Тибра.
Тарквинию Приску наследовал Сервий Туллий, по сказанию сын рабыни в доме Тарквиния, воспитанный царским семейством и потом сделавшийся его зятем. Когда Тарквиний был убит в своем доме по наущению сыновей Анка, Сервий принял правление по совету и настоянию Танаквилы, объявившей, что Тарквиний еще жив и передает правление до своего выздоровления Сервию. Когда же последний достаточно утвердился на престоле, он открыто выступил царем; только потом уже он велел утвердить себя в своем достоинстве сенату. Происхождение от рабыни, вероятно, придумано сказанием на основании имени Сервия; но что Сервий достиг престола незаконньм путем – это, вероятно, факт исторический. Может быть, он принадлежал к сословию плебеев, которому он обеспечил свободу и политические права, так как он всегда почитался благодетелем и защитником низшего и бедного класса народа. Сервий был по преимуществу мирный государь; замечательнейшими деяниями его были, во-первых, завершение внешних пределов города посредством возведения крепостных стен, начатых Тарквинием, и, во-вторых, внутреннее устройство государства посредством организации плебса и образование центуриального устройства.