Оба войска расположились в боевом порядке. Лакедемоняне поставили свои ряды в виде полумесяца, по двенадцать человек в глубину, с конницей впереди. На левом крыле стояли союзники, на правом — спартанцы под предводительством Клеомврота. Так как лакедемоняне далеко превосходили числом своих противников, то Эпаминонд мог бы достичь равной со спартанцами ширины своей лишь только при весьма малой глубине ее, а потому он употребил совершенно новую, неожиданную тактику. На своем левом фланге, против спартанцев и Клеомврота, поставил он отборный отряд латников, густой толпой в пятьдесят человек в глубину, чтобы сильным напором сломить спартанскую линию, а слабое правое крыло свое расположил кривой линией, уклоняющейся и стоящей вдалеке от неприятеля. Оно имело назначение пока только прикрывать с этой стороны левый фланг и тогда лишь вступить в сражение, когда неприятель на своем правом крыле будет отброшен и приведен в расстройство. Для прикрытия левого крыла отборного войска поставлен был Пелопид со своим священным отрядом. Таков был знаменитый косой боевой порядок Эпаминонда.
Спартанская конница скоро была подавлена превосходной фиванской конницей и отброшена на правый фланг собственной своей боевой линией. Происшедшее от этого замешательство еще более увеличилось, когда Эпаминонд повел атаку густой массой латников. Но спартанцы были знатоками в искусстве восстанавливать отброшенные и расстроенные ряды свои и потому вскоре начали опять строиться и развертывать свой фронт, чтобы окружить Эпаминонда с левой стороны. Тогда вовремя подоспел Пелопид со священным отрядом и напал на них с такой стремительностью, что они не имели времени опомниться и стать в боевой порядок. «Еще один шаг вперед!» — взывает к своим Эпаминонд, и они неудержимым натиском проникают в ряды спартанцев. Вскоре царь Клеомврот низвергнут в горячем бою и кругом его падает цвет спартанских воинов. Трупы громоздились на трупы, замешательство увеличивалось все более и более; наконец спартанцы уступили поле битвы и в полном бегстве поспешили к своему лагерю. Их левое крыло последовало этому примеру, не приняв деятельного участия в сражении. Когда лакедемоняне переступили ров своего лагеря, они опять стали твердой ногой и многие из них требовали нового нападения, чтобы воспрепятствовать фиванцам взять трофеи и с оружием в руках собрать оставшиеся на поле сражения трупы своих падших товарищей. Но так как на поле битвы легло 1000 лакедемонян, в том числе 400 спартанцев, а союзники показывали мало охоты возобновлять сражение, то предводители решили воздержаться от дальнейшего нападения и просить о позволении собрать своих мертвых, что признавалось сознанием в понесенном поражении. Так как у спартанцев было обыкновение по возможности скрывать свои потери, то Эпаминонд устроил так, что каждый из союзных со Спартой отрядов убирал порознь тела своих воинов, а под конец и сами спартанцы. Таким образом, огромные потери спартанцев стали очевидными.
На полях левктрских погибло на век могущество Спарты. В конце 370 года Эпаминонд и Пелопид проникли в Пелопоннес, подступили к самым воротам Спарты, восстановили Мессинию и соединили всех врагов Спарты к общему сопротивлению. Такие результаты возможны были только при условии, чтобы виотархи, предводители войска, остались в своем звании и по истечении годового срока, на который они были назначены полководцами. Эпаминонд один принял на себя ответственность за это нарушение закона, за которое определялась смертная казнь. Когда войско вернулось с победой, полководцы призваны были к суду партией, завидовавшей их славе. Эпаминонд признал виновным одного себя и объявил о готовности своей идти на смерть, но просил только одной милости, чтобы в приговоре суда сказано было, за какие заслуги он осужден на казнь. Судьи разделились во мнениях и не могли постановить приговора. Еще в том же году, летом 369 года, Эпаминонд, снова избранный в виотархи, вторгнулся во второй раз в Пелопоннес, проложив себе путь через Исем победой над неприятельским войском, в три раза его сильнейшим. Когда осенью он возвратился в Фивы, не совершив ничего важного в Пелопоннесе, враги опять взвели на него обвинение, будто при атаке исфмийских укреплений он намеренно пощадил неприятелей. Эпаминонд считал недостойным себя оправдываться против такого обвинения и, не сказав ни слова в свою защиту, вышел из народного собрания. Народ отрешил его от должности и враги его, чтоб досадить ему, происками своими сделали то, что ему дана была низкая должность тельмарха — смотрителя за очищением улиц и болот. Эпаминонд с самоотвержением подчинился возложенным на него трудам и исправлял свою должность с полной добросовестностью. Когда вскоре, летом 368 года, послано было войско в Фессалию, чтобы освободить Пелопида и Исмения из заключения, в котором держал их Александр Ферейский, Эпаминонд отправился туда как простой воин. Но войско, благодаря неспособности полководцев, приведено было в такое крайнее положение, что принуждено было поспешно обратиться назад; боялись даже, что оно погибнет на пути. Тогда воины передали Эпаминонду главное начальство, и он спас войско мудрыми своими распоряжениями и привел его в Фивы без больших потерь. Вслед за тем отправили его в Фессалию во главе нового отряда и он освободил обоих друзей своих.