Зимою 223 на 222 год, когда Антигон отправил часть своих войск на родину, Клеомен предпринимал смелые набеги. Он напал на Мегалополь, в то время важнейший город Аркадии, которого жители большею частью бежали в Мессинию. Так как они с гордостью отвергали его требование: возвратиться и отделиться от ахейского союза, то он разрушил город. Два раза появлялся он пред стенами Аргоса, в котором Антигон находился с войском на зимних квартирах, и старался, опустошая страну, вызвать на битву неприятеля. Но Антигон был так благоразумен, что остался спокойно в городе, пока все войска его не собрались для летнего похода. Тогда выступил он с войском в 28000 пехоты и 1200 всадников против Лаконии, решившись окончить войну одним махом. Клеомен заградил все проходы в страну стражею, рвами и засеками и расположился со всеми своими силами, в 20000 человек, в Селлазийском ущелье.
Это ущелье составляли два возвышения, Эва и Олимп, разделенный одно от другого узкой долиной речки Инунта, текущей в Эврот. Клеомен окружил оба возвышения валом и рвами и поставил на одно из них брата своего Евклида с вспомогательным отрядом, другое же занял сам со своими спартанцами и наемными войсками; в долине стояли конница и остальные наемники. Его распоряжения были так благоразумны и осмотрительны, что Антигон несколько дней медлил с нападением, в надежде при ближайшем исследовании где-нибудь открыть слабую сторону неприятеля. Наконец он пошел на приступ. Левое крыло свое он направил на высоту Эвы, где стоял Евклид. Наемные войска лакедемонского центра ударили во фланг нападающих, между тем как Евклид напал на них с фронта. Стесненные с двух сторон, македоняне погибли бы, если бы юный предводитель мегалополитов, Филопимен, не бросился вовремя, не ожидая приказания, на неприятельскую конницу и не заставил тем отступить спартанских наемников. Второю атакою левого крыла гора Эва была взята, Евклид и большая часть его отряда пали в битве. Между тем на другом фланге, на горе Олимп, оба царя Антигон и Клеомен сражались с запальчивостью. Долгое время склонялась то на одну, то на другую сторону. Наконец Клеомен получил известие, что брат его погиб, что гора Эва взята и что центр его колеблется. Положение его было опасно; звуком трубы отозвал он из битвы легковооруженные отряды и бросился с главными своими силами на ряды македонской фаланги, чтобы решить дело. От сильного напора фаланга значительно подалась назад, но не было возможности пробиться сквозь густые ряды ее. Фаланга, выдержав атаку, устремилась вперед тесными рядами, с наклоненными пиками против неприятеля; укрепления Клеомена были взяты приступом — судьба битвы решилась. Большая часть спартанских наемников осталась на месте; из 6000 лакедемонян не более 200 вышли живыми; сам Клеомен с небольшим числом всадников ускакал в Спарту. Здесь посоветовал он гражданам принять Антигона без сопротивления; сам же он решился идти на жизнь и смерть, чтобы помочь Спарте. Посетив в последний раз свой дом и не принимая там ни пищи, ни питья, не садясь ни на минуту, а, прислонившись только к колонне со склоненною на руки головою и в этом положении отдохнув немного, он, с немногими верными воинами, поспешил в Гифион, чтобы оттуда отплыть в Египет и искать помощи у Птоломея. Если бы он мог еще на несколько дней отдалить сражение или, даже и после проигранного сражения, если бы он мог еще несколько дней удержаться в Спарте, то остался бы владыкою земли и царства, потому что вскоре после битвы при Селлазии Антигон получил известие о вторжении в его земли иллирийцев и вследствие этого принужден был поспешно отступить. Антигон отменил в Спарте нововведения Клеомена и снова поставил эфоров; прочие законы и распоряжения оставил он в своей силе, но республика должна была присоединиться к ахейскому союзу, которого он был главою. Уже на третий день выступил он из Спарты, чтобы поспешить в свои земли. Он нанес иллирийцам тяжелое поражение, но в это время от слишком громкой команды у него сделалось кровотечение горлом, вследствие чего он вскоре потом умер.