Система поселений верхнего палеолита Европы варьировалась в зависимости от времени года, распределения ресурсов, их характера и сезонности. Основным типом поселения был базовый лагерь, в котором собирались все члены родовой общины и который был обитаем в то время года, когда вокруг него встречались стада оленей, лошадей, бовидов. Базовый лагерь обычно состоял из 10-12 легко построенных жилищ каркасного типа, покрытых шкурами животных. Временные стоянки, появлявшиеся как результат сезонного расчленения базового лагеря, состояли из двух-трех жилищ, в которых жило несколько семей.
Известны и места охоты, где происходила также разделка туш убитых животных, особенно таких крупных, как мамонт, или даже целых стад в случае удачной облавной охоты. Но встречаются и стоянки, на которых занимались деятельностью, не связанной с производством пищи. В основном это места добычи и первоначальной обработки камня.
Пещеры и скальные убежища-навесы продолжали использоваться в верхнем палеолите Европы и для базовых лагерей, и для временных стоянок. Данные по некоторым регионам позволяют утверждать, что количество стоянок в пещерах и гротах в верхнем палеолите значительно увеличилось. Это говорит о том, что общее количество населения Европы в верхнем палеолите возросло и что традиции использования пещер сохранялись и развивались. Пещеры и гроты выступают как места базовых лагерей или зимнего обитания из-за постоянных положительных температур в них, как временные лагерные стоянки и даже мастерские. Имеются данные о «дооборудовании» пещер — сложенные из известняка очаги и стенки высотой до 95 см (Брилленхёле, ФРГ). В Книгротте близ Добрица (ГДР) мадленские охотники жили внутри пещеры зимой, а летом воздвигали перед входом в пещеру легкое жилище типа шатра. Но стоянки под открытым небом более характерны для верхнего палеолита, чем пещеры. Немногие из них раскопаны полностью или хотя бы в значительной степени, поэтому данных о размерах и планировке верхнепалеолитических поселений Европы недостаточно.
Верхнепалеолитические жилища — в основном наземные или слегка углубленные в почву. Систематизация данных о верхнепалеолитических жилищах показала, что жилища в полном смысле слова — не ограды, а жилые постройки, полностью перекрытые, — были очень небольшими, диаметром в среднем 2-6 м, редко — 9 м, иначе говоря, они занимали площадь от 12 до 20 кв. м, хотя известны и меньших размеров, и больших. Говорят о жилищах площадью 60-70 кв. м, но это скорее исключения. В обычных верхнепалеолитических жилищах могла обитать одна парная семья, состоявшая из двух-пяти, шести человек, а на стоянке в целом, видимо, жили 15-20 человек одновременно. В определенные сезоны в базовых лагерях собиралось гораздо больше обитателей.
Длинные многоочажные дома встречаются гораздо реже, чем малые хижины. Но и эти длинные дома, в сущности, представляли собой слившиеся круглые или овальные хижины и шалаши. Для таких домов характерна цепочка очагов, расположенных обычно по центральной оси. Каждый очаг — центр обитания одной парной или малой семьи. Такие дома говорят об укрупнении коллективов в какой-либо определенный сезон, может быть самый обеспеченный и богатый пищей, когда община собиралась вместе и существовала некоторое время как единое целое. Но и тогда община пользовалась не одним-двумя очагами, а семью-восемью (Костенки I), девятью (Костенки IV).
Сделаны попытки вычислить приблизительную плотность населения Европы и даже его количество в некоторых регионах. С учетом сухого и холодного климата Центральной Италии во время последнего оледенения предполагается плотность один человек на 50-100 кв. км. Все палеолитическое население Центральной Италии в целом могло составлять 800-1600 человек в какой-либо отрезок времени. В более сложных природных условиях наблюдались более высокая плотность населения у охотников-собирателей, малые территории и диверсифицированная система добывания средств существования: в таких условиях плотность населения возрастала до одного человека на 8 кв. км или даже на 5 кв. км.