Возможно, к античности восходит популярная в разных слоях общества средних веков и нового времени фигура «благородного разбойника», храброго, умного, великодушного, грабившего богатых и знатных и помогавшего бедным и угнетенным. «Благородный разбойник» был хорошо известен в античных романах и в историографии (например, у Диона Кассия — Булла Феликс, совершавший со своими соратниками из рабов и бедняков много подвигов, пойманный из-за предательства своей любовницы, и на вопрос префекта претория: Как ты стал атаманом разбойников? — ответивший, а как ты стал префектом претория?). Впоследствии «благородные разбойники» (наиболее известен Робин Гуд) становились и героями крестьян, и героями таких литературных произведений, как «Сбогар» Ш. Нодье, «Разбойники» Ф. Шиллера, «Эрнани» В. Гюго, «Дубровский» Пушкина. Видимо, и в античности, и впоследствии популярность этого образа обусловливалась протестом в разных социальных слоях против существующего строя, при отсутствии ясного представления о реальных методах борьбы за его переустройство.
В этом плане, видимо, можно рассматривать и влияние античных утопий на утопии последующих веков. В античном мире они принимали различные формы: представлений о «золотом веке» на заре человечества, когда земля сама давала все плоды, не было ни собственности, ни рабства, ни бедности, все были равны, жили в невинности и счастье; повествований о неких «островах блаженных» или фантастических странах, куда случайно попадали путешественники, а вернувшись, рассказывали о справедливом устройстве общества, которое они там видели. Были и конкретные, но столь же утопические планы идеального, с точки зрения их авторов, социального устройства, которое они и призывали установить. Один из них пародировал Аристофан в комедии «Женщины в народном собрании»: вся власть переходила к женщинам, они обобществляли все имущество и мужчин. Как противник демократии Платон разрабатывал утопические теории устройства совершенного полиса, управляемого философами, не знающими внутренних раздоров, так как у них общим должно быть и имущество, и жены, и жестко контролирующими все стороны жизни простых граждан. Ксенофонт в сочинении о персидском царевиче Кире намечал утопический образ «идеального монарха», и «идеальный император» был также любимой темой авторов Римской империи. В то же время широко распространилась вера в периодическое обновление Вселенной: боги, разгневанные нечестием людей, пошлют на них страшные беды, земля сгорит в мировом пожаре, но затем возникнет новый, прекрасный мир, вернется на землю «золотой век». С христианством большую популярность приобрела идея «тысячелетнего царства», которое должно наступить после второго пришествия Христа, когда злые будут наказаны, а «праведные» станут жить блаженно, как братья. Одни пассивно ждали «тысячелетнего царства», другие (например, поэт Коммодиан) — призывали бедных и угнетенных бороться за него с оружием в руках, сокрушить власть римского императора, сената, богатых и знатных обратить в рабов их рабов.
Подобные мотивы нашли свое продолжение и развитие в последующие века. Учение о «тысячелетнем царстве» стало основой многочисленных средневековых крестьянских и бюргерских ересей, идеологически оформлявших борьбу, вплоть до массовых восстаний, с феодальной эксплуатацией и идеологией официальной церкви. Утопические планы создания справедливого общества, конечно, отличались от античных настолько же, насколько зарождавшийся и развивавшийся капиталистический способ производства отличался от античного, но на первых порах их авторы пользовались теми же приемами изложения; планы эти легли в основу утопического социализма, предшествовавшего научному.
Самое христианство, определившее культуру феодальную и раннебуржуазную, было также наследием античности, внесшей в его генезис немалый вклад. И если официальная церковь стала орудием в руках эксплуататорских классов, то многие идеи, сложившиеся в раннем христианстве, еще боровшемся против идеологического нажима римской государственной машины, и пришедшие в христианство из фонда идей угнетенных классов Римской империи, продолжали вдохновлять простой народ европейских стран, создававший свою идеологию протеста против идеологии верхов. То были идеи равенства всех хороших людей, независимо от происхождения и статуса, очищающей силы труда, тезиса, согласно которому «не трудящийся, да не ест», предпочтение честной трудовой бедности, простой жизни — богатству, неизбежно нажитому нечестным путем, жажде власти, ведущей к насилию и злодейству, простодушия и бесхитростности софизмам изощренных умов, мира и согласия вражде и войне. Призывы вернуться к первоначальному христианству играли прогрессивную роль, когда крестьянство, бюргерство и нарождающаяся буржуазия боролась с феодальньм строем и католической церковью. Но на первых порах своей истории и официальная церковь не пренебрегала античным наследием. В монастырях переписывались и хранились сочинения античных авторов, и там их отыскивали (а затем издавали) ученые Возрождения.