Водные средства сообщения развивались неравномерно. После краха Западной Римской империи корабельное дело продолжало процветать только в Византии, которая до конца XI в. оставалась крупнейшей морской державой Европы. Там строились малогабаритные памфилы, служившие для ловли рыбы и перевозки местных грузов, и длинные двадцатиметровые дромоны. Дромоны имели мачты с треугольными «латинскими» парусами, до 200 гребцов и до 70 матросов, были вооружены баллистами, катапультами, трубами для выплескивания «греческого огня». В других регионах морское дело и кораблестроение переживало в VI—VIII вв. упадок. Там преобладало речное и каботажное плавание. Грузовые баржи влеклись по рекам и вдоль морских берегов запряжками тяглового скота. Средиземноморские арабы сначала довольствовались одномачтовыми суденышками с кормовым рулевым веслом, но с VIII в. начали строить килевые и палубные корабли. С VII в. венецианцы, возрождая римские образцы, стали сооружать длинные низкобортные галеры на несколько сот человек. В Генуе преобразовали древнеримскую либурну в парусно-гребную галеру. В Амальфи создали в IX в. первый европейский компас — плававшую в жидкости пробку с металлической иглой.
В Северной и Северо-Западной Европе обходились в I тысячелетии крупными лодками. Кельты Британских островов пользовались в качестве лодки курахом — плетеной корзиной с сиденьем, обтянутой просмоленною кожей. Дальнейшие успехи кораблестроения были тесно связаны с повышением уровня деревообработки. Из дерева строились галльские речные скафы и морские барки, немецкие и приднепровско-славянские однодеревки и насадные крупные лодки с гладкими бортами, новгородские набойные лодки, речные дощаники и шитики. Больших успехов в мореходстве и судостроении достигли скандинавы. Обычно они плавали на гребных ладьях, а с VIII в. стали строить также клинкера — корабли из досок внакрой, с узким длинным килем и прямоугольным шерстяным парусом. На таких кораблях норманны в 875—1001 гг. сумели открыть Исландию, Гренландию и Лабрадор, добрались до Северной Америки.
Высокобортные многопалубные, в основном военные корабли-нефы с параллельными рулями, носовыми и кормовыми надстройками, сооружают с XI в. французы. Огнестрельное оружие заставило изменить в XIV в. внутреннюю конструкцию судна, иначе рассчитать осадку, расчистить место для боеприпасов и поставить корабельную артиллерию. Жители Фрисландии, Голландии, Зеландии плавали в открытом море на круглодонных, бесштевневых и бескилевых судах, а вдоль берегов — на штевневых плоскодонках. Из кораблей этого типа позднее получились когги, излюбленные городами Ганзейского союза пузатые грузовые корабли с вместительными трюмами. Длина коггов лишь втрое превосходила ширину, грузоподъемность достигала 200 т., а в XV в. — даже 1 тыс. т. На таких кораблях плавали в Палестину северные крестоносцы и шли транзитные товары от Брюгге до Риги.
На Средиземном море и в Атлантике в XV в. появился двигавшийся против течения «водоход» с вращающимися бортовыми колесами, нередко служивший паромом и курсировавший на прибрежных трассах. Сооружались искусственные порты, верфи с судостроительными стапелями и ремонтными эллингами. Усовершенствовались якоря, обогащался такелаж. Стал применяться лаг для измерения скорости судна. Морской компас приобретает картушку с румбами. Используется «роза ветров». Систематически применяются угловые квадранты, секстанты и октанты для определения высоты небесных светил, простые и сложные астролябии. Итальянцы, которым турки-османы в середине XV в. перекрыли восточные пути, помогают теперь в морском деле Испании и Португалии: снабжают их картами, приборами, портуланами, описаниями береговой линии с подробными лоциями заливов, проливов и мелей, возникла профессия лоцманов. Первая европейская морская карта (1270 г.) — генуэзского происхождения. В 1354 г. арагонский король Педро IV распорядился не выпускать из портов корабли без карт. Появилась профессия водивших корабли по картам и звездам штурманов. Переворот в дальних морских плаваниях и судостроении произошел после того, как итальянцы создали многомачтовый корабль с разнообразным парусным вооружением — каравеллу, более маневренную, чем когги. Если же требовалась перевозка грузов, использовалась каракка — гибрид когга и каравеллы. В XV в. на сооружение одного крупного океанского парусника уходило до 4 тыс. дубов.