Войны с Ганнибалом и многочисленные поражения, претерпеваемые римлянами из-за недостатка в качественной кавалерии, вскоре заставили их предпринять особые усилия, чтобы ликвидировать этот недостаток. Публия Корнелия Сципиона, сына римского консула, командовавшего битвой при Тицине, назначили командовать римскими армиями в Испании после гибели его отца и дяди. Этот великий полководец, впоследствии добавивший к своему имени Африканский, победивший Ганнибала при Заме, не пользовался доверием со стороны высшего командования, когда энергично принялся за улучшение кавалерии.
В своих реформах он следовал греческой системе, тогда считавшейся лучшей. Воины были снабжены шлемами, латами, продолговатыми небольшими щитами, сапогами с железными наконечниками на обоих концах, дротиками и мечами. Особое внимание Сципион уделил их строевой подготовке и упражнениям, которыми руководил лично.
По словам Полибия (во II главе X книги он приводит перечень его нововведений и маневров), каждый всадник индивидуально обучался поворачивать направо или налево, отходить назад, не нарушая строя, отступать рядами в определенном порядке и снова поворачиваться, занимая ту же самую площадь, с того места, где они начинали разворачиваться.
Их приучали также внезапно поворачивать на три четверти вправо или влево. Иногда одна или две колонны из центра или флангов выдвигались вперед на некоторое расстояние, оставшиеся понуждались идти галопом, обучаясь образовывать ряды точно в промежутках. Похоже, что маневр изобрели, скорее всего, для того, чтобы придать устойчивость войскам, но вовсе не для иных целей.
Сципион также тренировал конников перемещениям с одного крыла на другое в соответствии с фланговым движением фаланги, добиваясь соблюдения интервала между колоннами и движения целой колонной в новом направлении и затем выстраивания фронтом. Такое перемещение представляло собой то же самое движение, что и колонна на марше, и было важным, поскольку различные войска прибывали на свои соответствующие позиции в разное время. Сципион лично тренировал своих солдат, обучая их продвигаться вперед, нападая на врага или отступая, так, чтобы порядок не нарушился, ибо считал, что для конницы нет ничего опаснее атаки в беспорядке. Он проверял и обучал свою кавалерию весьма тщательно, заставляя их выдвигаться из города в поля, где сам обучал тем движениям, которые хотел, чтобы усвоили.
Чтобы улучшить систему упражнений, Сципион не использовал обычай, бытовавший в то время, и не занимал свое место во главе войска, где каждый видел его и сам он видел каждого, однако утвердил свое превосходство над воинами, перемещаясь от эскадрона и эскадрону во время маневров, тщательно следя за происходящим, давая ясные и точные указания тем, кто колебался, поправляя действия своих воинов. Сципион настолько заботился о своих солдатах, что каждый из них прекрасно осознавал свои обязанности. Дмитрий Фалерский говорит о его методе следующее: «В армии сила целого войска определяется силой и обученностью каждого подразделения и каждого отдельного воина».
Сципион принимал на себя все хлопоты, связанные с его конниками во время кампании в Испании и затем в предстоящих жизненных перипетиях. Он также и пожал в полной мере плоды своих трудов, положенных на обучение воинов римской армии. Своей победой в битве при Заме он обеспечил безопасность не только своей родной страны, но и заложил основы создания будущей империи.
С ранних времен римляне использовали уздечки и поводья, однако в то время еще не имели ни седел, ни стремян. Вместо седла, которое не использовалось вплоть примерно до 340 года и было усовершенствовано спустя еще пятьдесят лет, во времена Феодосия Великого, римская кавалерия применяла двойную попону из материи, шкуры или кожи. Нижняя часть попоны была больше верхней, в ряде случаев окаймлялась бахромой.
Она удерживалась на своем месте с помощью подпруги, подхвостника (части конной сбруи) и кожаного ремешка. Над ним располагалась меньшая часть, край которой украшался фестонами, иногда кисточками. Нагрудный ремешок и подхвостник также часто украшались кисточками, полумесяцами и другими декоративными вещами. Две ткани или покрышки скреплялись вместе четырьмя пуговицами с ремешками или плотно связывались лентами. Никаких стремян не использовали, их начали применять только спустя почти 200 лет после введения в широкое употребление седла, то есть примерно к концу VI века н. э.
Вегеций (конец IV – начало V в. н. э.) пишет, что молодых солдат обучали вскакивать на лошадей с обнаженным мечом или копьем в руках. Как он пишет, исполнения подобного упражнения постоянно требовали как от старейших ветеранов, так и от молодых рекрутов. Их обучали данному упражнению сначала на деревянных лошадях и без оружия, пока они не привыкали его выполнять, затем они проделывали его с помощью оружия. Подобные упражнения производились зимой под крышей, летом на подготовленной территории. Солдат обучали садиться как с правой, так и с левой стороны.