Историческое значение Куликовской битвы трудно переоценить. Это была не просто победа над Золотой Ордой, – это был акт первого национального единения русских, развенчавший миф о непобедимости татар. Неизмеримо возросло политическое значение Москвы как центра объединения русских земель. За проявленный полководческий талант Дмитрий был прозван Донским.
Тем не менее, зависимость Руси от Орды продолжалась еще столетие. В 1382 г. новый хан Золотой Орды Тохтамыш неожиданно подступил к Москве. Дмитрий Донской спешно выехал на север собирать новую рать. Москва осталась без прикрытия. Несмотря на героическое сопротивление горожан («черных людей»), некоторые бояре пошли на предательство и открыли городские ворота Тохтамышу. Город был сожжен. Москва была вынуждена возобновить уплату дани, хотя и в меньших размерах.
Сын Дмитрия Донского князь Василий (1389–1425) получил великокняжеский престол уже без согласия Золотой Орды. Он присоединил к Москве Нижегородское княжество, Муром, Мещеру, Тарусу, Малую Пермь (земли по реке Вычегде) и др.
Василий Дмитриевич в своей борьбе с Ордой пытался опереться на поддержку литовского князя Витовта. Но этот союз расстроился из-за враждебной по отношению к Руси политики Литвы. В 1395 г. литовцы захватили Смоленск и всю смоленскую землю, разорили Рязанское княжество, укрепились на Верхней Оке. Лишь усиление ордынской опасности помогло позже восстановить союз Руси с Литвой.
В 1408 г. над Русью нависла новая угроза: из Орды походом на русские земли двинулся хан Едигей. Он разгромил Серпухов, Дмитров, Ростов, Переяславль, Нижний Новгород. Москву хан взять не смог, но получил от нее денежный выкуп и поспешил обратно в Орду, где разгорелась очередная смута.
С 1425 по 1462 г. в Москве княжил Василий II. Пользуясь малолетством Василия II (в 1425 г. ему было 10 лет), второй сын Дмитрия Донского звенигородско-галицкий князь Юрий Дмитриевич заявил свои права на московский престол.
В 1428 г. Василий II одержал временную победу над Юрием. В 1433 г. война возобновилась. Юрий организовал поход на Москву, взял город, оставив Василию II удел Коломну. Многие князья, бояре, воеводы, дворяне, пользуясь феодальным правом отъезда вассала к другому сюзерену, стали уходить из Москвы в Коломну. Окончательно лишившись поддержки московского дворянства, Юрий был вынужден пойти на мировую и вернуть великое княжение Василию II.
Однако в 1434 г. Юрий вновь занял Москву. В том же году он умер. Борьбу против Василия II продолжили его сыновья. Один из них, Василий Дмитриевич Косой, в 1436 г. был разбит московскими воеводами у Ростова, взят в плен и ослеплен. Борьбу с Москвой продолжил его брат Дмитрий Шемяка.
Наряду с этим учащаются нападения татар на русские княжества. Изгнанный в 1438 г. из Золотой Орды своим братом и осевший у Белева хан Улу-Мухаммед вторгся в нижегородские земли. В 1445 г. его сыновья нанесли Василию II поражение под Суздалем, при этом сам князь попал в плен, а княжеская семья бежала из Москвы в Ростов. Деньги на выкуп московского князя из ордынского плена собирали по всей стране. Известно, что Василий II с этой целью сам ездил по уездам вместе с татарскими сборщиками.
В силу этого обстоятельства авторитет Василия II пошатнулся. В феврале 1446 г., когда он выехал на богомолье в Троице-Сергиев монастырь, Дмитрий Шемяка захватил Москву. Василий II пытался укрыться в Троице-Сергиевом монастыре, но был схвачен людьми Шемяки и ослеплен (отсюда его прозвище – «Темный»). Шемяка сослал Василия в Углич и взял с него грамоту, что тот не будет добиваться великого княжения. Впоследствии игумен Кирилло-Белозерского монастыря счел возможным освободить Василия Темного от данной им клятвы, поскольку она была вырвана у него под угрозой смерти.