Невзирая на мятежи и бунты итогом тридцатилетнего царствования Алексея Михайловича было упрочение самодержавных порядков в России. Организация Приказа тайных дел и выделение личных земельных владений монарха укрепили его власть и ограничили влияние Боярской думы. Алексей Михайлович достиг цели, избежав открытого конфликта с аристократией. В последние годы жизни царя Алексея исключительным влиянием при дворе пользовался А. С. Матвеев. Сын незнатного приказного чиновника Матвеев сделал карьеру благодаря службе в стрелецком войске. Получив чин стрелецкого полковника, А. С. Матвеев был назначен начальником Посольского приказа и произведен в бояре. После того как государь овдовел, Матвеев сосватал ему свою воспитанницу Наталью Нарышкину. Родоначальником фамилии Нарышкиных был крымский татарин, выехавший на службу в Москву. Отец Натальи был мелкопоместным дворянином и жил в провинции. Недруги Нарышкиных злорадствовали по поводу того, что в детстве будущая царица ходила по ягоды в лаптях. Дом Матвеева, приютившего провинциальную барышню, был обставлен по–европейски. Матвеев был женат на шотландке. Будучи поборником западноевропейской культуры, он держал в своем доме труппу актеров. Нарушая дворцовый ритуал, Алексей Михайлович бывал в гостях у своего любимца. В двух браках у царя Алексея было 11 детей. Государь позаботился о том, чтобы закрепить трон за старшими сыновьями от царицы Милославской. Но все они обладали плохим здоровьем и рано умерли. 30 мая 1672 г. царица Наталья Нарышкина родила сына Петра Алексеевича, будущего императора.
Алексей Михайлович умер 46 лет от роду в 1676 г. От рождения он обладал добрым сердцем, хотя и отличался вспыльчивостью. Государь не обладал литературным талантом, но охотно писал письма своим боярам, духовным лицам, родне, а кроме того, пробовал сочинять стихи. Алексей живо интересовался успехами западной цивилизации, не прочь был перенять некоторые ее новшества, в особенности те, которые обеспечивали комфорт царской семье. Но пассивность характера и привязанность к привычной московской старине не позволили самодержцу всерьез заняться преобразованием русского общества.
Едва на трон вступил четырнадцатилетний царь Федор Алексеевич, бояре поспешили забрать бразды правления в свои руки. По решению Боярской думы был ликвидирован Приказ тайных дел, стеснявший власть бояр. Временщика А. С. Матвеева отправили в ссылку. Придворная стрелецкая гвардия утратила прежнее влияние.
Боярская дума конца XVII в. не была центром и средоточием косных сил, противившихся всяким реформам. При царе Федоре вожди думы в лице В. В. Голицына и молодых друзей царя объявили об отмене одного из самых архаических институтов Московского государства — местничества, ограждавшего привилегии боярской аристократии.
Царь Федор Алексеевич умер в двадцать лет, не оставив потомства. Незадолго до его смерти из ссылки в Москву вернулся А. С. Матвеев. Он сумел найти общий язык с ближайшими советниками умершего государя и другими членами думы, недовольными многолетним засилием Милославских. После смерти Федора претендентами на трон выступили его братья царевич Иван, сын Милославской, и Петр, сын Нарышкиной. Старший из братьев отличался умственной неполноценностью. Десятилетний царевич Петр был живым и умным мальчиком. Матвеев добился того, что духовенство и дума остановили свой выбор на Петре. Опираясь на решение Боярской думы, патриарх объявил о наречении Петра на трон. Но сторонники Петра и Нарышкины не позаботились о том, чтобы привлечь на свою сторону стрелецкий гарнизон столицы. Их просчет имел роковые последствия.
Алексей не жалел денег на свою стрелецкую гвардию. Царь Федор, занявшись реформой дворянского войска и отменив местничество, жаловал стрельцов не столь щедро, как отец. Стрельцы не скрывали своего недовольства. Милославские использовали династический кризис и волнения стрельцов для расправы со своими политическими противниками. Они распустили слух, будто законный наследник царевич Иван задушен во дворце. 15 мая 1682 г. столичный гарнизон поднял мятеж. Под барабанный бой, с распущенными знаменами стрельцы вошли в Кремль и окружили царский дворец. Мятеж застал Нарышкиных врасплох. Испуганная царица вывела детей на Красное крыльцо, чтобы показать их народу. Но сладить с толпой было невозможно. В течение трех дней стрельцы и чернь чинили расправу над боярами. Среди убитых были дядя Петра И. К.Нарышкин, воспитатель царицы Натальи А. С. Матвеев, многие видные бояре. Подлинному разгрому подвергся круг соратников царя Федора, выступивших с инициативой широких реформ. Дело преобразования русского общества оказалось отложенным на много лет. Воспользовавшись мятежом, Милославские настояли на коронации обоих братьев Ивана и Петра. Стрельцы потребовали от малолетних государей, чтобы те выдали им похвальную грамоту за избиение изменников и присвоили звание «надворной пехоты» (дворцовой гвардии).