После отстранения от власти Голицына Польша тщетно добивалась от Петра I организации нового похода русских войск на Крым. В 1695 г. Петр I вернулся к планам, некогда выдвинутым Лжедмитрием I. Он предпринял наступление против турок, поставив целью захватить Азов, турецкую крепость в устье Дона. Гражданская война начала XVII в. надолго подорвала внешнеполитические позиции России. В середине столетия Романовы пытались возродить имперскую политику завоеваний, но успеха не добились. Земли, захваченные царскими войсками в Литве и Ливонии, были вскоре же очищены ими. Попытка объединить украинские земли под властью Москвы натолкнулись на противодействие Османской империи. Лишь на азиатском континенте Русское государство получило возможность беспрепятственно расширять свои границы. Движение на Восток, приостановленное Смутой, возобновилось в середине века. С Оби русские проникли на Енисей и Лену, а оттуда на Байкал и Дальний Восток. Повсюду на своем пути они основывали небольшие деревянные укрепления (остроги). Один из таких острогов, Якутск (1667 г.), стал со временем центром Якутского воеводства. Отсюда землепроходцы проложили путь в устье Лены и на Колыму. С Колымы казак Семен Дежнев в 1648 г. прошел через пролив (будущий Берингов пролив) в Тихий океан. Экспедиции В. Пояркова, а затем Е. Хабарова и П. Бекетова положили начало утверждению России в Приамурье.
В сибирских военных экспедициях участвовали небольшие военые силы. Обычно отряды насчитывали несколько десятков, реже — несколько сот служилых людей. Торговые люди нередко снаряжали экспедиции за сибирской пушниной на свои частные средства. Русские отряды продвигались по рекам и облагали данью (ясаком) многочисленные местные племена. Дань служила военной добычей, а затем превращалась в постоянный побор в пользу царя. Вооруженные огнестрельным оружием русские без труда подчиняли разрозненные и враждовавшие между собой сибирские племена. Значительное сопротивление русским оказали буряты, подвластные монголам. Оказавшись в трудном положении, многие из них переселились в Монголию. К концу XVII в. численность гарнизонов нескольких десятков сибирских острогов едва превышала 10 тыс. человек, включая ссыльных людей, принятых на царскую службу. Русские не смогли продвинуться в верховья Оби и Енисея, где путь им преградили Калмыцкая орда, а также енисейские киргизы, подвластные монголам. В Приамурье Россия столкнулась с Китаем, где правила маньчжурская династия Цинов. Главные военные действия развернулись у стен городка Албазин. Китайские войска разрушили Албазин, но русские быстро восстановили крепость и в течение года обороняли ее. В 1689 г. между Россией и Китаем был заключен Нерчинский мирный договор, по которому русские очистили ранее занятые ими земли по верхнему Амуру.
Россия превратилась в великую евразийскую державу в то время, когда Западная Европа переживала величайший переворот. Накопление капитала, развитие мануфактурной промышленности и мировой торговли ускорили ход истории. Разрыв между уровнем развития России и стран Запада стал быстро увеличиваться. Лучшие умы России начали сознавать необходимость европеизации русского общества. Боярин А. П. Ордин- Нащокин предлагал царю направить все усилия на развитие промышленности и торговли. Он ждал огромных выгод от завоевания Ливонии и расширения торговли с Западом по кратчайшим путям через Балтийское море. Горячим поклонником Запада был В. В. Голицын. Незадолго до своего падения он изложил французу де ла Невиллю свои мысли об освобождении крестьян и наделении их землей, необходимости просвещения для России.
Потерпев поражение в войне с Крымской ордой, правитель обратился к планам военной реформы. В доверительных беседах Голицын высказывался в пользу свободы совести и принципа веротерпимости, считал нужным предоставить свободу въезда в Россию выходцам из Западной Европы. Принципы веротерпимости боярин не распространял на старообрядцев. Их преследования в правление Софьи и Голицына приобрели особенно жестокий характер.
Во второй половине XVII в. усилилось культурное сближение Москвы с Польшей, сопровождавшееся все более широким проникновением на Русь латино–польского образования. Не желая иметь дело с католиками, Москва охотно обращалась к ученым монахам из Киева и Белоруссии, получившим неплохое образование в польских школах или на Западе и державшимся православия.