В час ночи русские войска, расположенные на р. Кагул верстах в 6–7 от Троянова вала, начали движение строго согласно диспозиции. Каждое подразделение армии шло отдельно, в двух колоннах. По занятии места на соответствующих гребнях левый фланг вынужден был отступить от точного указания диспозиции, а именно: Брюс примкнул к Репнину, образовав на левом фланге одну группу войск до 8 тысяч человек. Только в пятом часу утра русские войска начали переходить Троянов вал, причем конница Салтыкова была переведена с левого фланга каре Олица на правый.
Победа русской армии, предводительствуемой фельдмаршалом П. А. Румянцевым, над турками при Кагуле 21 июля 1770 г.
Вскоре сильная турецкая артиллерия из-за ярусных окопов открыла канонаду, и турецкая конница повела атаку на весь фронт нашего наступления. Каре наши остановились и открыли жестокий огонь по неприятелю. Пользуясь лощинами между двумя группами нашей армии, турецкая конница окружила со всех сторон Брюса с Репниным, заскакала за Троянов вал и, засев во рву, открыла огонь в тыл каре Олица.
Когда Румянцев заметил, что наиболее усиленные атаки направлены на Брюса и что лощина между ним и Олицом вся заполнена неприятельской конницей, то тотчас сделал следующие распоряжения: из каре Олица был выслан внутренний резерв и охотники с несколькими пушками, которые, став в каре на Трояновом валу, открыли продольный огонь вдоль него и этим скоро обеспечили тыл Олица. В то же время каре Олица было двинуто вперед и несколько влево. Этим движением оно закрывало выход из лощины, где скопился противник, и угрожало его пути отступления. Открыв артиллерийский огонь вдоль лощины, отделявшей главные силы Олица от Брюса и Репнина, каре Олица к восьми часам утра восстановило наконец связь с левой группой.
В отряде Брюса и Репнина в критическом положении находилась конница. Пехотные каре спокойно отражали удары, но конница вынуждена была прибегнуть к стрельбе с коня. На правом фланге Бауэр и Племянников также были атакованы неприятельской конницей, но успешно отбивали атаки.
В девятом часу утра центр и левый фланг русских, отразив первый натиск неприятеля, перешли в наступление.
Указанный порядок движения открывал лощину между Олицом и Бауэром. Этим воспользовались турки и направили на Бауэра свою конницу, мгновенно окружившую его со всех сторон и заставившую его остановиться. Между тем войска, атакующие центр позиции, около девяти часов утра появились впереди окопов. Только каре Племянникова приготовилось штурмовать крайний фланг турецких укреплений, как 10 тысяч янычар из передовых рвов бросились лощиной между Племянниковым и задержанным Бауэром, ворвались в каре Племянникова и сбили его полки в нестройную толпу, бросившуюся назад и готовую расстроить спокойно наступавшее каре Олица. Моментально оценив критическое положение, Румянцев обратился к герцогу Брауншвейгскому со словами: «Теперь настало наше дело» выехал из каре, встретил бегущих словами «Ребята, стой!» — и этим личным своим примером магически воодушевил все войска.
Войска Племянникова, видя какой опасности подвергается Румянцев, остановились, задержали янычар и дали возможность бригадиру Озерову с 1-м гренадерским полком из каре Олица встретить янычар картечью и штыками. В то же время бригада Мелисино открыла по янычарам сильный огонь, а конница Салтыкова и Долгорукова, пользуясь минутой, поэшелонно атаковала турок и тем способствовала окончательному отражению турецкой контратаки.