Лишенные права собственности на землю крестьяне противостояли феодалам — собственникам земли — как эксплуатируемый антагонистический класс. Эксплуатация крестьянства осуществлялась, как правило, в рамках феодальной вотчины (сеньории, манора), в которой наиболее полно реализовались экономическое и социальное назначение феодальной собственности. Вотчина служила наиболее удобной организацией для взимания феодальной ренты. Феодальная земельная рента — это часть прибавочного труда, или прибавочного продукта зависимых крестьян, присваиваемая землевладельцем. Таким образом, феодальная рента выступает как экономическая форма реализации собственности феодала на землю. Средством этой реализации является внеэкономическое принуждение, которое проявляется также в личных отношениях — в той или иной степени зависимости крестьянина от феодала. Однако внеэкономическое принуждение и порождаемые до личные связи являлись не источником, а лишь средством получения ренты от крестьян, определялись отношениями собственности, господствовавшими в обществе. Феодальная рента выступала в трех формах: отработочная рента (барщина), продуктовая (натуральный оброк), денежная (денежный оброк). На различных этапах развития феодализма преобладал один из видов ренты.
В раннее средневековье, когда феодалы в своих вотчинах вели домениальное хозяйство, преобладала отработочная рента и связанная с ней барщинная система хозяйства, или рента продуктами. Во второй период феодализма в большинстве стран Западной и Центральной Европы наряду с отработочной и продуктовой рентой приобретает большое значение и денежная, что было связано со значительным распространением в этот период товарно-денежных отношений и ростом городов как центров ремесла и торговли. Использование в широких масштабах ренты продуктами и особенно денежной ренты исподволь подрывало систему барщинного хозяйства. На смену ей шла другая система, при которой феодал почти полностью свертывал свое собственное хозяйство, передавал барскую землю в держание крестьянам и жил за счет натурального или денежного оброка крестьян-держателей. Это вело к росту экономической независимости крестьянского хозяйства, укреплению владельческих прав крестьянина на землю и как следствие этого — к дальнейшему развитию производительных сил в деревне.
В позднее средневековье, когда в феодальном обществе зарождаются капиталистические отношения, денежная рента еще господствует в большинстве стран Западной Европы. Вместе с тем в этот период начинается ее разложение; наряду с феодальной денежной рентой постепенно распространяется капиталистическая земельная рента. Одни народы перешли к феодализму от рабовладельческого строя, другие — непосредственно от первобытнообщинного. И в том и в другом случае переход к новой формации был важным прогрессивным фактом в развитии всемирной истории. Прогрессивность феодального строя по сравнению с рабовладельческим заключалась прежде всего в том, что при феодализме утвердилось мелкое крестьянское производство, которое при достигнутом к тому времени уровне производительных сил и сложившихся феодальных производственных отношениях было «единственно выгодной формой земледелия».
В отличие от античного раба, лишенного каких-либо средств производства и не заинтересованного в результатах труда, крестьянин феодального общества как самостоятельный хозяин ищет пути для повышения производительности своего труда. При переходе к феодализму смягчились и формы внеэкономического принуждения: даже самые тяжелые формы личной зависимости крестьян, широко распространившиеся в странах Европы еще в раннее средневековье, были значительно легче, чем рабство. В еще большей степени это относится к зависимости поземельной и судебной, которые стали преобладающими в большинстве стран Западной Европы уже в конце второго периода средних веков, когда основная масса крестьян оказалась лично свободной. Такие смягченные формы зависимости при феодализме по сравнению с рабовладельческим строем, как подчеркнул Ф. Энгельс, давали крестьянам средство к постепенному освобождению их как класса, что было абсолютно недоступно для рабов.