Поединок схимонаха Александра Пересвета с богатырём-печенегом Миниатюра из Лицевого Летописного свода. XVI в.
Битва началась в полдень поединком Александра Пересвета с Челубеем. Когда богатыри пали, пронзив друг друга копьями, многотысячные войска сошлись. Сражение длилось до вечера. Настал звёздный час князя Дмитрия Ивановича. Его замечали то там, то здесь в самой гуще битвы. Видели, как он менял коня, как отбивался сразу от четырёх ордынцев. Русские витязи сражались отважно, многие тысячи сложили свои головы, но около трёх часов дня превосходящие силы врага, казалось, стали уже одолевать наших, глубоко вклинившись в срединный полк. Михаил Бренок был убит, княжеский стяг подрублен. Мамай уже ликовал, видя это со своего холма. Но рано он радовался. В этот самый момент вступил в сражение резервный полк Дмитрия Ольгердовича, а затем и скрывавшаяся в лесу конная рать под командованием князя Владимира Андреевича и искусного воеводы Дмитрия Боброка. Лучшая кавалерия Мамая была смята, и ободрённые русичи стали быстро наступать. Мамай едва успел собрать шатёр и унести ноги. Русская конница во главе с Владимиром Андреевичем, прозванным Храбрым за воинскую доблесть, преследовала Мамая около 40 км до реки Мечи, но темнику удалось ускользнуть, часто меняя лошадей.
К сумеркам Владимир Андреевич вернулся на поле Куликово. Страшная картина побоища предстала перед ним. Казалось, вся земля, устланная горами трупов, была пропитана кровью и стонала. Никто не знал, где же великий князь Дмитрий Иванович, жив ли он. После настойчивых поисков двое простых ратников нашли на опушке леса израненного князя, укрытого кем – то подрубленной берёзкой. Воины сообщили радостную весть Владимиру Андреевичу, который тут же поспешил к брату. К счастью, раны Дмитрия Ивановича оказались неопасными, вскоре он пришёл в себя и даже попросил подать ему коня.
Кипренский О.А. Дмитрий Донской на Куликовом поле
Победа на поле Куликовом была «радостью со слезами на глазах». Предположительно, полегла половина русской рати. В следующие дни копали братские могилы, хоронили погибших. Повсюду служились заупокойные молебны. Только тела знатных полководцев и героев битвы были привезены домой в деревянных колодах. Существует легенда, что тело Михаила Бренка было захоронено на Угреше, в часовне на месте чудесного явления иконы святителя Николая князю Дмитрию Ивановичу. Предание гласит о том, что на обратном пути великий князь вновь остановился на Угреше: «…По возвращении же благоверного князя с битвы с преславною победою он достиг снова того места, где образ чудесно в честные руки к нему снизошёл, и о дарованной ему победе, благодарив Бога и Угодника Божия Николая, совершил молебен со своим воинством. И в то время сам благоверный великий князь Дмитрий Иванович с благоверными князьями и боярами нарёк это место именем Угреша, которым оно зовётся до сего дня, и повелел на этом месте соорудить храм во имя и в честь святителя угодника Христова Николая Чудотворца и воздвиг тут обитель славную и удовольствовал её щедро всем необходимым к пропитанию». Вскоре здесь возвели каменную Никольскую церковь, до наших дней не сохранившуюся.
Ежегодно русская православная церковь поминает погибших в Дмитриевскую родительскую субботу. Победа была достигнута очень дорогой ценой. Огромное напряжение битвы подорвало казавшееся богатырским здоровье Дмитрия Ивановича. Он был, по словам летописца, «вельми утомлён». На обратном пути великий князь четыре дня прохворал в Коломне, потом в Москве «почивал от многих трудов и болезней великих». Тяжким грузом легли на сердце благоверного князя горестные впечатления о страшном побоище. Он приказал выдать из великокняжеской казны щедрую милостыню вдовам и сиротам, раненым и калекам.