Триумфальный приезд Агриппы I в свои новые владения лишил душевного покоя Антипу и особенно его жену Иродиаду, ту самую, которую Евангелие от Марка обвиняет в смерти Иоанна Крестителя (Мк. 6: 17–28). Ошеломляющий успех брата вызвал жгучую зависть у Иродиады, и она стала уговаривать мужа отправиться в Рим, чтобы добиться там подобных же почестей. «Стыдись быть ниже тех, кто вчера еще и позавчера жили благодаря твоему состраданию» (Флавий, Иуд. древн., XVIII, 7, 1). Однако Антипа, не ожидая ничего хорошего от встречи с неуравновешенным императором, не хотел ехать в Рим и добиваться царского престола. В то же время «он не умел ей (Иродиаде) ни в чем отказать и подчинялся ее решениям» (Иуд. древн., XVIII, 7, 2). Недобрые предчувствия не обманули Ирода Антипу. Калигула обвинил его в мифическом заговоре вместе с парфянами против Рима, сместил с поста тетрарха и отправил в ссылку в Галлию, где тот очень быстро умер. Узнав, что Иродиада – сестра Агриппы, император освободил ее от печальной участи мужа, но она все же решила последовать за ним, не считая себя вправе бросить его при перемене судьбы. Калигула передал Агриппе не только тетрархию Антипы – Галилею и Перею, но и все имущество незадачливого четвертовластника и его завистливой жены.
Однако на этом территориальные приобретения Агриппы не закончились. По воле судьбы он находился в Риме, когда император Гай Калигула стал жертвой заговора сенаторов и преторианцев. Римский сенат, поддержанный некоторой частью войск, собирался вернуться к прежней, республиканской форме правления. Но преторианская гвардия, как, собственно, и большинство армии, нуждалась не в республике, а в новом императоре, которого они сразу нашла в лице родного дяди Гая – Клавдии. Конфликт между сенатом и Клавдием грозил вылиться в очередную гражданскую войну. В этой крайне напряженной ситуации Агриппа, бывший «своим» как для сенаторов, так и для Клавдия, сыграл важную посредническую роль. Он сумел договориться с сенатом о провозглашении Клавдия новым императором, а с Клавдием – об уступках сенаторам. Благодарный Клавдий заключил на Форуме в Риме клятвенный союз с Агриппой (Флавий, Иуд. древн., XIX, 5, 1). Новый император отменил прямое римское правление в Иудее и присоединил к владениям Агриппы сразу три области – Иудею, Самарию и Идумею. Кроме того, он подтвердил царский титул Агриппы и его власть над Галилеей, Переей, Южной Сирией и Авилой. Таким образом, к 41 г. Агриппа I восстановил фактически полунезависимое Иудейское царство, которое по своим размерам намного превышало государство не только Александра Янная, но и Ирода Великого. Рядом с обширными владениями Агриппы I соседствовало Халкидское царство (Западная Сирия и часть Ливана), которое император Клавдий по просьбе Агриппы даровал его брату Ироду (названному в честь Ирода Великого).