Наибольшего успеха удалось добиться в создании мин для заграждения подходов к базам флота. Созданные российским академиком Б.С. Якоби гальваноударные мины были успешно применены во время Крымской войны против британских кораблей на Балтике. Но морская мина имеет один принципиальный недостаток — это пассивное оружие. Требовались средства для активного воздействия на подводную часть корабля противника в морском бою.
Первые значительные успехи применения подводного оружия приходятся на гражданскую войну в США. В годы войны от воздействия мин погибли более трёх десятков военных кораблей США, в том числе и 7 броненосцев{188}. Тогда американским морякам удалось создать первый образец оружия, применяя которое, можно было атаковать подводную часть корабля. Эта мина представляла собой шест, на конце которого был укреплён заряд, снабжённый электрическим замыкателем, запитанным от электрической батареи на борту носителя этого оружия. Во время войны между Севером и Югом как минами заграждения, так и шестовыми минами удалось потопить несколько боевых кораблей. Причём вооружённая шестовой миной подводная лодка «Ханли», потопив 17 февраля (нового стиля) 1864 г. корабль северян — шлюп «Хаузатоник», открыла боевой счёт нового рода сил. После этой войны ещё более активизировались работы по созданию подводного оружия. Появились вооружённые минами корабли — миноноски и минные катера. Для их вооружения применяются не только шестовые, но и буксируемые мины, изобретённые англичанином Дж. Гарвеем. У этого оружия серьёзным недостатком была слишком малая дальность действия. Для шестовых мин — 10—15 м, а для буксируемых — до 50 м. При этом при атаке буксируемой миной надо было пройти вдоль борта атакуемою корабля. Требовалось оружие, позволяющее атаковать противника со сравнительно большого расстояния. Таким оружием мог стать самодвижущийся снаряд, но попытки его создания упирались в скудность имеемых в то время источников энергии. Их перечень ограничивался упругостной энергией различных пружин, механической энергией ветра и течений, тепловой энергией парового двигателя или энергией пороховых газов при сгорании пороха. Электрические двигатели и двигатели внутреннего сгорания были лишь в опытных образцах. Энергия сжигания пороховых зарядов не давала видимого результата из-за невозможности регулирования процесса горения. Многочисленные попытки создания подводных ракет, стабилизируемых при движении в воде, или шнекообразной формы для придания снаряду вращения, или с различными крыльями-стабилизаторами не приносили успеха. Только в XX веке были созданы составы порохов обеспечивающих ровное горение, и системы управления, способные удерживать торпеду на заданной глубине.
Пытались создать снаряд, движущийся по воде или энергией пружины, или силой ветра (как своеобразный брандер). Этим с 1860 г. занимался капитан 2-го ранга австро-венгерского флота Иоганн Блазиус Луппис. Поскольку ему не хватало технических знаний и денег, к работе был привлечён директор предприятия «Стабилименто текнико» в Фиуме англичанин Роберт Уайтхед. Ему удалось создать самый необходимый предмет для управления торпедой — автомат глубины (АГ). Кроме того, он применил в качестве движущей силы на торпеде новый источник энергии — сжатый воздух давлением 60 атм. (впервые получен инженером Соммелье в 1859 г.). В качестве двигателя использовалась поршневая машина-«компаунд» с двумя качающимися цилиндрами, расположенными под углом 90° и работавших на один кривошип. Созданный Уайтхедом новый вид морского оружия стал первым в истории человечества автономно управляемым снарядом. Создание его системы управления было обеспечено развитием точной механики и математических наук, позволившим создать методику регулировки АГ, управлявшего торпедой по глубине и дифференту. Именно методика регулировки автомата глубины и составляла суть «секрета Уайтхеда». Чтобы избежать огласки методики регулировки, Уайтхед не стал брать патент на своё изобретение, но непременным условием покупки торпед на своём заводе он ставил отдельным пунктом, при отдельной оплате, закупку своего «секрета». Поскольку покупателями у Уайтхеда были не частные лица, а государства, он мог рассчитывать на то, что его методика не будет разглашена. Так, в ВМС Италии до 1885 г. офицеры (строго ограниченное число), ознакомленные с методикой регулировки АГ, получали особую отметку в личном деле. В Российском флоте с чертежами торпед могли знакомиться только торпедные механики и минные офицеры, и храниться они должны были в каюте командира{189}. Секрет Уайтхеда («ноу-хау» по современной терминологии) был опубликован только в конце XIX века, когда партию его торпед закупили США — последний крупный флот, получивший воздушные торпеды на вооружение.