Агнес, старшая из четырех детей дочь Фрэнка Эдварда и Маргарет Барнард Миллер, родилась в Новой Зеландии 25 мая 1894 года. Фрэнк был братом матери Олафа, Маргарет – дочерью Чарльза Барнарда, директора квакерской школы в Йоркшире. Оба родителя Агнес были британскими эмигрантами.
Фрэнк Миллер работал в сиднейской фирме, занимавшейся экспортом шкур животных в Англию. По делам бизнеса он посещал Англию каждые несколько лет, и в этих визитах его, как правило, сопровождали жена и дети. В 1902 году, когда Агнес было всего восемь, во время поездки в Англию она впервые увидела и познакомилась с шестнадцатилетним Олафом. Несмотря на то из-за что разницы в возрасте у них имелось мало общих тем для разговора, юноша прилагал особые усилия, чтобы пребывание Агнес в Англии было приятным, и проводил много времени, показывая ей окрестности. Она снова посетила Англию в четырнадцать лет и нашла Олафа таким же внимательным и заботливым, как и прежде.
Перед Первой мировой войной родители отправили Агнес на год в Европу изучать французский, немецкий и музыку. В то время эти предметы считались подходящими для образования молодой женщины, но впоследствии Агнес жалела, что не получила более серьезного академического образования где-нибудь вроде Сиднейского университета. Когда началась война, она находилась во Франции, но вскоре вернулась в Австралию. В Европе у Агнес была возможность несколько раз увидеться с Олафом.
Помолвка и брак были заключены по письменному согласию всех заинтересованных сторон. После свадьбы супруги переехали жить к родителям Стэплдона, в большой и красивый дом в Калди. Характер матери Олафа оказался тяжелым испытанием для Агнес, и молодожены переехали в соседнюю квартиру. Впрочем, отец Олафа решил проблему, купив молодым дом на Гросвенор-авеню, 7, в Западном Кирби, где они жили с 1920 по 1940 год.
Мировоззрение Стэплдона отчасти формировали религиозные воззрения квакеров, к которым принадлежали друзья и родственники. В основе теологии квакеров лежит почитаемая даже выше Библии доктрина о непосредственном внутреннем откровении Святого Духа, и, возможно, именно здесь следует искать основания многочисленных «духовных» путешествий героев романов Стэплдона – в будущее, космос или потусторонний мир. А также фундамент концепции «духа человеческого», развернутой в романе «Из смерти в жизнь».
После свадьбы Стэплдон участвовал в обширных лекционных турах для Ассоциации работников образования: эти выступления теперь его основным источником дохода, хотя и приходилось много ездить в близлежащие общины, а значит – редко проводить время дома с женой. Но вот 31 мая 1920 года у четы Стэплдонов родилась дочь Мэри Сидней, а 6 ноября 1923 года – сын Джон Дэвид. Неудивительно, что Олаф оказался замечательным отцом. С ним было легко жить, он растил детей с любовью, помогал с учебой и проблемами. Поскольку Олаф, как говорится, имел «золотые руки», а также проявлял большой интерес к морским делам, он занялся изготовлением моделей судов, как он убедился, к большому удовольствию детей. Он быстро расправлялся с обедом и, отодвинув тарелку, тут же, за столом, начинал собирать модели лодок и судов, пока все остальные еще ели.
В течение 1920-х годов Стэплдон прочитал много лекций на заочных отдеделниях и преподавал на университетских курсах повышения квалификации по психологии и истории промышленности. Он также начал публиковать статьи по социологии, психологии и философии в различных журналах. На его полках копились серьезные книги, и он начал формировать собственные философские теории. Стэплдон рассматривал капиталистическую систему как декадентский порядок, который следует оставить в прошлом. Он осуждал насилие, но уже не находил оправдания пацифизму. В религии Олаф теперь был немного левее агностицизма, а в политике – немного правее коммунизма. Стэплдон симпатизировал коммунизму, в оценке которого старался быть объективным. Его, по общему признанию, больше всего впечатляли взгляды Спинозы и Гегеля. Он был, пожалуй, даже более оптимистичен, чем они, когда писал: «В самом деле, вполне возможно, что человек – это живой зародыш, которому суждено оживить весь космос!» К концу 1928 года взгляды Стэплдона вполне сформировались, и он был готов бросить вызов одному из ведущих философов того времени, Альфреду Норту Уайтхеду, в то время профессору Гарвардского университета.
Журнал «Философские исследования» был отличным местом для дискуссии: среди его авторов были такие всемирно известные люди, как Джулиан Хаксли, Бертран Рассел и Гарольд Ласки. Однако Олафу Стэплдону не суждено было провести много времени в беседах с другими философами. Он нашел иной способ выражения собственной точки зрения и философской доктрины: фантастическая литература. Так появился роман «Последние и первые люди: история близлежащего и далекого будущего», опубликованный лондонским издательством 23 октября 1930 года. Американское издание вышло 23 марта 1931 года, российскому же читателю пришлось дожидаться перевода книги чуть больше семидесяти лет.