С одной стороны йога охватывает все аспекты, которыми сегодня интересуются науки о человеке, с другой исторически вышло так, что она всегда использовалась мистикой и религией. Её фрагменты видны в аскетических практиках раннего христианства и мусульманских сект, но в то же время йогическую подготовку имел индийский космонавт Шарма, организм которого вообще не отреагировал на невесомость. Йогой интересуется сегодня множество людей, желающих улучшить качество физического и душевного состояния. Однако катастрофическое засорение эзотерикой и нехватка профессионалов тормозит использование данной технологии самосовершенствования, как на Востоке, так и на Западе.
Человек осваивает космос, создаёт сложнейшие механизмы, приборы и системы управления, проясняет устройство материи, но в тоже время ум его крайне неэффективно взаимодействует со своей физической оболочкой и подсознанием. Такое положение, чреватое накоплением фатальных ошибок в развитии цивилизации, позволяет исправить йога, базовые принципы которой зафиксированы более двух тысячелетий назад.
Первым систематизированным руководством, дошедшим до нас, являются Йога-сутры, их авторство приписывают риши (мудрецу) Патанджали. Термин «классическая йога» обозначает технологию именно этой системы, а не её позднейшие интерпретации (например, Тантру).
Философия же йоги, относимая к шести даршанам (философским школам Индии, опирающимся на тексты Вед), представляет интерес только для историков и не может быть сегодня руководством к действию. Известны исторические прецеденты, когда приоритет Патанджали в систематизации йоги оспаривался. Есть, например, «Тирумантирам», написанный неким Тирумуларом который, как говорят, был современником Патанджали. В этом тексте Патанджали упоминается как соученик Тирумулара и участник литературных диспутов у Нанди Девара, по которым собственно и определялось время жизни первого систематизатора йоги. Хотя этот текст также относят к периоду создания Йога-сутр, он откровенно «тантричен». Вообще Тантра, будучи в историческом плане гораздо моложе йоги, всегда стремилась усилить свою древность, чем откровенно и занимались её адепты.
Происхождение йоги пока науке установить не удалось, хотя при раскопках городов протоиндийской цивилизации Мохенджо-Даро и Хараппы (возраст которых не уступает первым династиям Древнего Египта) были найдены так называемые «печати» с изображениями асан, имевших, по-видимому, ритуальное назначение. Первые письменные памятники — Веды — появились, как принято считать, после вторжения в Индостан арийских племён. Если коренная культура была уничтожена именно ими, то за десять веков, прошедших от этого события до возникновения Вед йога, как её элемент, была ассимилирована завоевателями. Образ муни, святого мудреца-отшельника, встречается уже в Ригведе, где он, правда, слабо ещё похож на традиционный образ йогина. В более поздней Атхарваведе есть описания необычных способностей и эффектов, отдельных этапов пранаямы, а также «тапаса», мистического жара, который впоследствии занял видное место в психотехниках средневековья (Тантра) и сектах тибетского буддизма.
В Упанишадах описано множество практик духовно-мистического толка, в том числе элементы будущей йоги, недаром Патанджали назвал свой труд «следующий за...»
В дальнейшем Раджа-йога продолжает модифицироваться, возникают причудливые её формы, которые Мирча Элиаде окрестил «йогическим барокко».
Термин «йога» встречается (в техническом смысле) в Тайттирия и Катха-упанишадах, откуда, собственно, и берёт начало йога брахманизма, позднее появилась йога бхакти, основанная на самозабвенной любви к Богу.
В некоторых моментах йога Упанишад настолько напоминает систему Патанджали, что только слепой не заметит этого сходства, из чего следует логический вывод, что и автор Йога-сутр, и поздние брахманистские изыскания пользовались, скорее всего, единым, гораздо более ранним источником.
Мандукья-упанишада увязывает некоторые приёмы йоги с мантрой «ом» или «аум», отсюда берёт начало так называемая Нада-йога или йога мистического звука (в тантризме это направление развилось настолько, что получило название Мантраяна).
Упанишады составлялись примерно в то же время, что и Сутры, следовательно, тогда первоначальная технология йоги и была впервые изменена, что стало прецедентом. В Тайттирия-упанишаде приводится перечень состояний сознания и упоминается турийя, так называемое «четвёртое состояние», концепция его стала основой множества поздних спекуляций и экстремальных психотехник.
Далее в русле брахманизма возникли Йога-упанишады, среди них основными считаются девять (116). В «Йогататтве» названы четыре основных разновидности йоги: мантра, лайя, хатха и раджа, причём две ступени классической Раджа-йоги — асана и пранаяма — выделены в отдельное направление — Хатха-йогу. Эта классификация сохранилась до наших дней. В Йога-упанишадах впервые встречается упоминание особой, мистической физиологии, которая стала основой тантризма и до сих пор вызывает ажиотаж в среде дилетантов. Некоторые знатоки традиционной индийской медицины утверждают, что её элементы присутствовали и в более ранних, нежели йога, аюрведических текстах.
На протяжении всего ведического периода индийской истории (примерно 1000-400 г. до н.э.), равно как и в дальнейшем, терминология и мировоззренческая направленность йоги произвольно менялись философскими школами, аскетами, и йогинами-одиночками — по личному разумению либо под влиянием политических и социальных факторов. Это, по-видимому, процесс неизбежный, но далеко не всегда позитивный. Со временем местные аборигенные культы смешались с персонажами Вед и набрали силу, «переваривая» религиозные представления пришельцев, собственно, тогда и возник индуизм. К ведическому пантеону были причислены доарийские боги, а жрецы, служащие им, были возведены в брахманское сословие. Вместо Брахмы главным божеством стал Шива («сивый», «седой» — санскр.).