Джонсон учился в Институте Юнга в Цюрихе в 1947 году, проходил анализ у Карла Юнга, Эммы Юнг и Дж Якоби.
Роберт Джонсон также учился у Джидду Кришнамурти и в ашраме Шри Ауробиндо. В течение двадцати лет он жил то в Южной Калифорнии, то в Индии.
Некоторое время Роберт Джонсон был бенедиктинским монахом.
В 2002 году Роберт Джонсон получил почетную степень доктора гуманитарных наук.
Наиболее известные работы Роберта Джонсона: «Он: глубинные аспекты мужской психологии», «Она: глубинные аспекты женской психологии», «Мы: глубинные аспекты романтической любви» изданы на русском языке.