В основе ёрои-кумиути лежали разнообразные борцовские приемы: захваты, броски, заломы, удушения, дающие возможность вести бой даже с одетым в доспехи противником. Удары руками и ногами разрешались, но применялись редко, так как не было смысла бить по ноге или животу, защищенным снаряжением. Наибольшее внимание уделялось правильным движениям бедер и применению силы рук и ног. Например, существовал прием ёцу-гуми («четвертное сцепление»), представлявший собой специальный обоюдный симметричный захват: бойцы обхватывали друг друга, при этом не задевая руками доспехов. Оба они сохраняли равновесие и могли контролировать действия друг друга. Выбрав удобный момент, один из соперников мог постараться вытащить специальный нож для пробивания доспехов (ёрои-доси). При этом, выхватив нож из-за пояса левой рукой, правой следовало крепко держать противника. Удерживая нож под определенным углом, нужно было быстрым и точным движением воткнуть лезвие в щель между пластинами снаряжения.
В X–XIII веках в Японии часто проводились турниры по ёрои-кумиути. Они представляли собой весьма интересное зрелище: перед началом очередного поединка обязательно сообщалось имя, зачитывалась родословная каждого участника и объявлялись вызовы на бой. Дело в том, что самураи, как правило, отказывались сражаться с теми, кто пожелал скрыть свое имя или имел недостаточно знатное происхождение.
В ёрои-кумиути использовались всевозможные броски пользуя вес собственного тела и тяжесть доспехов, опрокинуть своего соперника на землю, затем наваливался на него и убивал обессиленного противника ударом ножа.
Последователи традиций ёрои-кумиути стремились к максимально эффективному использованию особенностей конструкции доспехов. Например, при нападении сзади боец мог резким рывком потянуть вверх козырек шлема противника, в результате чего задняя пластина этого головного убора упиралась в основание шеи и ломала позвонки. На задней пластине имелось металлическое кольцо для укрепления колчана со стрелами. Его бойцы использовали как рукоятку, выполняя бросок через бедро.
В Японии поединки один на один ценились более, чем сражения двух военных отрядов, в ходе которых очень тяжело было определить, кто из противников проявил наибольшую храбрость. Однако в этом были и свои недостатки: привыкая встречаться с соперником лицом к лицу, воины не задумывались о том, что на них могут напасть сзади. Сцепившись друг с другом, они уже при всем желании не имели возможности контролировать действия других воинов. Ёрои-кумиути в течение нескольких столетий являлась главной формой борьбы без оружия в Японии. Однако канонизировано оно было только в XIV–XV веках. Впоследствии эта борьба вошла в программу многих школ будзюцу. Первенство канонизации до сих пор оспаривают две школы: Мусо тёкудэн-рю, основанная, согласно легенде, в XIII веке буддийским монахом Икэйбо Тёхэн, и Цуцуми Ходзан-рю, сформированная в XIV веке учеником основателя японских бу-дзюцу дзэнского монаха Дзион Цуцуми Ямасиро-но ками Ходзан.
Когусоку
К середине XVI века способ ведения боевых действий изменился, а вместе с тем претерпела значительные изменения и техника рукопашного боя. Сражение уже представляло собой не турнир, а столкновение двух многолюдных армий, конницы, копьеносцев, лучников и т. д. Поединки один на один уже не проводились.
Несмотря на популярность когусоку, наиболее знатные самураи продолжали носить тяжелые доспехи, закрывающие большую часть тела. Кстати, они были настолько прочны, что могли защитить человека даже от мушкетной пули.
Помимо того, значительно возросла и численность армий. Солдат вербовали уже не только из представителей знатных сословий, но и из простолюдинов. Новобранцам требовались простые, легкие и дешевые доспехи, не стесняющие движений и защищающие только жизненно важные части тела. В XVI веке мастером Мацунага Хисасигэ был изобретен облегченный чешуйчатый доспех – гусоку. Более широкое распространение получила его упрощенная форма – когусоку, включающая в себя грудную пластину, набедренник, наколенники и наручи. Такие доспехи носили солдаты-пехотинцы.