В сентябре 1375 года по решению княжеского съезда полки двадцати русских князей во главе с Москвой пошли на Тверь. Упрямый город сдался, и Михаил Тверской отказался от притязаний на великое княжение в Русской земле. Через два года умер Ольгерд Гедиминович, и Москва смогла начать открытую борьбу с Золотой Ордой. Теперь московские послы могли сказать великим ханам – «не ходите на Русь, там живет ордынская смерть!». В сентябре 1380 года объединенные русские полки разбили войска правителя Золотой Орды эмира Мамая.
Борьба Москвы и Сарая заняла еще сто лет и закончилась во время правления великого князя Московского и всей Руси Ивана III Грозного. При нем сословия делились на несколько групп. Ивану III служили бояре, окольничии, стольники, дворяне, дети боярские. Все они назывались служилыми людьми, являлись лично свободными, были обязаны государю военной или административной службой, имели право владеть землей и крестьянами. Большими сословиями являлись лично свободные крестьяне – «люди черные», и горожане – «люди земские». Черные люди владели землей и платили великому князю подати – тянули тягло. Свои крестьяне были у служилых людей-землевладельцев, свободных от налогов, но обязанных службой государю. Другие служилые люди получали казенные земельные наделы без крестьян. Земские люди в городах занимались торговлей и промыслами.
Со времен Ивана III Грозного великие московские князья стали считать себя самодержавными правителями, властителями по Божьему соизволению. Иван III безусловно этого заслуживал. При нем одну из ведущих ролей в государстве начали играть дворяне, быстро превратившиеся в многочисленное сословие.
«Люди двора» упоминались в исторических источниках с начала XIII века. Так называли служащих князьям и крупным боярам-вотчинникам людей. За свою службу дворяне получали поместья, земли в пожизненное пользование. С времен Ивана III поместная усадьба имела специальную сторожевую башню-повалушу, обычно трехэтажный деревянный сруб. Низ башни использовался как жилые и хозяйственные помещения. Верхние этажи, соединявшиеся с нижними через люки-западни, были приспособлены для боя. Юридической процедуры пожалования дворянства с документальным подтверждением долгое время не существовало. Государям так было удобней.
В ноябре 1472 года женой великого московского князя стала византийская царевна Софья Палеолог, племянница последнего императора Византии Константина, погибшего в 1453 году при штурме Константинополя турками. Великий московский князь и государь всея Руси стал преемником византийских императоров и единственным православным правителем. Иван III Васильевич прекрасно знал механизмы власти и управления двух колоссальных империй – Византии и Золотой Орды. Великий московский князь впервые в Северо-восточной Руси создал огромное централизованное государство. Поздней осенью 1480 года хан Золотой Орды Ахмат во главе огромного войска на реке Угре атаковал намного меньшее войско Ивана Московского. Четыре дня речной лед заливала кровь, но русские полки не сдвинулись ни на шаг. В ноябре хан Ахмат увел войско назад, в степь. Сорокадневное стояние на реке Угре закончилось победой Москвы. Ахмата вскоре зарезали, а через двадцать лет с политической карты мира исчезла и Золотая Орда. 12 ноября 1480 года стало днем рождения независимой Московской Руси. Разгром Золотой Орды произвел большое впечатление во всех русских землях и в Европе. Русские посольства встречали Рим, Венеция, германские княжества, Венгрия, Турция, Персия, Дания. Император Священной Римской Империи предложил Ивану III Грозному королевский титул и получил резкий ответ: «Мы, Божьей милостью, государь на своей земле изначала, и поставление имеем от Бога. А поставления ни от кого не хотели и теперь не хотим». Иван III соединил двуглавого орла из византийского герба с московским Георгием Победоносцем. В 1492 году митрополит Зосима впервые назвал Ивана III Грозного «Государем и самодержцем всея Руси, новым царем Константином новому граду Константина – Москве». Происходивший от римского «цезарь» титул являлся высшим после императорского. Слова «царь, государь и самодержец» в титуле Ивана III означали независимого, самостоятельного правителя, никому не платящего дань и никому не дающего ни в чем отчета.
Новая политическая теория о русском царстве, занявшем место Византийской империи, была сформулирована в посланиях старца Филофея: «Московский государь – единственный царь христиан, в единое царство которого сошлись все пришедшие в конец царства. Два Рима пали, а третий стоит, а четвертому не быть».
В 1498 году произошло первое венчание наследника московского престола шапкой Мономаха, ставшей символом русского самодержавия. Позднее выработался весь ритуал возведения на царство – возложение венца – короны, барм, скипетра, державы, облачение в порфиру, произнесение символа исповедания веры и миропомазание. Единодержавие стало самодержавием.