Призыв вольных казаков на службу и выплата им жалованья случались время от времени, когда государство испытывало в этом необходимость. Ежегодная выплата жалованья началась с 1618 года.
Река Волга особенно привлекала казаков. Здесь проходило много караванов, которые казаки захватывали и грабили. Русские власти при Иване Грозном боролись с казачьей вольницей на Волге, а кого ловили, тех казнили.
Один из казачьих отрядов под руководством атаманов Ивана Кольцо и Мити Бритоуса в 1581 г. ограбил русского посла Василия Пелепелицына, ехавшего в Большую Ногайскую Орду. Митя Бритоус впоследствии был схвачен и казнен. Но Иван Кольцо и другие казаки, нападавшие на посла, бежали на реку Каму.
Обширные земли по реке Каме принадлежали солепромышленникам Строгановым. Они наняли для охраны своих владений отряд казачьего атамана Ермака Тимофеевича, который уже двадцать лет возглавлял казачьи отряды на службе России. Н.М. Карамзин дает такое описание Ермака: «Он был видом благороден, сановит, росту среднего, крепок мышцами, широк плечами; лицо имел плоское, но приятное, бороду черную, волосы темные, кудрявые, глаза светлые, быстрые, зерцало души пылкой, сильной, ума проницательного». Казакам Ермака все время приходилось бороться с набегами татар хана Кучума из Сибирского ханства.
После одного из набегов, получив отпор на землях Строгановых, татары ушли на север и осадили русскую крепость Чердынь. Тогда казаки Ермака решили сами напасть на владения Сибирского ханства.
1 сентября 1581 года отряд Ермака и присоединившиеся к нему казаки атамана Ивана Кольцо отправились завоевывать Сибирь. Строгановы придали ему 300 воинов – «ратных людей Литвы, немец и татар, и русских людей, буйственных и храбрых предобрых воинов триста человек». Всего в выступившем отряде было 840 человек. Помощниками Ермака казаки избрали Ивана Кольцо и Ивана Грозу. Командиром казачьей части отряда стал Богдан Брязга, мусульманами, входившими в отряд, командовал некий Махмед.
В отличие от татар, вооруженных в основном холодным оружием, казаки имели 300 пищалей, которые залпом могли смести целые ряды воинов противника.
Продвигаясь по рекам и перетаскивая казачьи струги волоком от реки к реке, отряд Ермака прошел от Уральских гор до слияния Тобола с Иртышом и «повоевал» много татарских городков и улусов.
Решающее сражение произошло 23 октября 1582 года возле столицы Сибирского ханства, города Искер. Десять тысяч татар во главе с родственником хана Маметкулом атаковали высадившийся на берег казачий отряд. Казаки построились в каре (четырехугольником), поставив в середине пищальников. Дело дошло до рукопашной схватки. «И бысть сеча зла, за руки емлюще сечахуся», – писал летописец. Но казачьи пищальники оставались в середине каре в неприкосновенности, перезаряжали оружие и залповым огнем клали татар толпами. В одной из конных атак Маметкул был ранен. Татары побежали. 26 октября отряд Ермака вступил в столицу Сибирского ханства.
На следующий год Ермак послал в Москву станицу атамана Черкаса Александрова с донесением о «сибирском взятии». Обрадованный Иван Грозный пожаловал Ермаку шубу со своего плеча, два панциря и много жалованья казакам. На помощь им царь послал стрельцов князя Волховского.
В 1584 г. татары пытались вернуть Искер. В боях погиб атаман Иван Кольцо. Но казаки удержались и татар отбили.
Тогда татары пошли на хитрость. В Искер явились ложные вестники вымышленных бухарских купцов, которых толпы татар якобы не пропускали к Искеру. Ермак отправился на выручку бухарцам, взяв с собой 50 человек. При впадении реки Вагай в Иртыш казаки остановились на ночлег. Татары налетели на спящих, и началась резня. Ермак проснулся от звуков битвы, прыгнул с высокого берега в воду, но не смог добраться до струга. Царский подарок, стальной панцирь с двуглавым орлом, якобы утянул его в воду.
Вскоре после гибели Ермака оставшиеся в живых казаки возвратились в Россию. Кучум на время вернул себе Искер. Но уже в 1591 году русские войска князя Кольцова-Мосальского окончательно разбили татар, и Кучум признал свою зависимость от России.
Имя Ермака стало легендарным. Он с кучкой казаков присоединил к России необъятные земли, чуть ли не удвоил территорию страны и стал одним из наиболее известных и почитаемых исторических деятелей России. В Новочеркасске в 1904 г. ему был поставлен памятник работы академиков М.О. Микешина и В.А. Беклемишева. Бронзовый Ермак протягивал царю корону Сибирского ханства, дарил Сибирь царю. Именем Ермака в 1904 году были названы 1-й Сибирский и 3-й Донской казачьи полки.