В то время, когда немцы утверждались в Ливонии, отнимая низовые двинские страны у Полоцка, новгородцы и псковичи продолжали бороться с чудью, жившею на юге и на севере от Финского залива; в 1176 году вся Чудская земля, по выражению летописца, приходила под Псков, но была отбита с большим уроном; но мы видели, как Мстислав Храбрый отомстил чуди за эти обиды; обыкновенно наступательные движения новгородцев на чудь происходили в минуты ладов их с своими князьями, но такие минуты были очень редки, и потому движения новгородцев не могли отличаться постоянством — вот причина, почему они не могли утвердиться в Эстонии и успешно спорить с немцами о господстве над нею. В 1190 году чудь снова пришла ко Пскову на судах по озеру, но и на этот раз псковичи не упустили из нее ни одного живого. Юрьев был снова захвачен чудью и снова взят новгородцами и псковичами в 1191 году, причем по обычаю земля Чудская была пожжена, полону приведено бесчисленное множество, а в следующем году псковичи снова ходили на чудь и взяли у нее Медвежью-Голову (Оденпе). Потом не слышно о походах на Эстонию до 1212 года — в этом году, по счету нашего летописца, и двумя годами ранее, по счету немецкого, Мстислав Удалой с братом Владимиром вторгнулись в страну Чуди-Тормы, обитавшей в нынешнем Дерптском уезде, и по обычаю много людей попленили, скота бесчисленное множество домой привели. Потом на зиму пошел Мстислав с новгородцами на чудской город Медвежью-Голову, истребивши села вокруг, пришли под город: чудь поклонилась, дала дань, и новгородцы по здорову возвратились домой. Но летописец немецкий гораздо подробнее описывает этот поход: князь новгородский с князем псковским и со всеми своими русскими пришли с большим войском в Унганнию и осадили крепость Оденпе; восемь дней отбивалась от них чудь; наконец, почувствовавши недостаток в съестных припасах, запросила мира.
Русские дали ей мир, окрестили некоторых своим крещением, взяли 400 марок ногат и отступили в свою землю, обещавшись, что пришлют своих священников, чего, однако, потом не сделали из страха пред немцами, прибавляет летописец; должно думать, что не столько из страха пред немцами, сколько по недостатку надлежащего внимания к делам эстонским. Так новгородцы, пока жил у них Мстислав, ходили сквозь Чудскую землю к самому морю, села жгли, укрепления брали и заставляли чудь кланяться и давать дань, но Мстислав скоро ушел на юг, новгородцы по-прежнему начали ссориться с северными суздальскими князьями, чудь была опять забыта, а немцы между тем соединенными силами действовали постоянно в одном направлении, с одною целию. Чтоб удобнее заняться покорением эстов, леттов и других туземцев и чтоб обогатить Ригу торговлею с странами, лежащими при верхних частях Двины и Днепра, они решились заключить мирный договор с полоцким князем, причем епископ обязался вносить последнему ежегодную дань за ливов, порабощенных рижской церкви и ордену.
В то время, когда полоцкий князь, довольный данью, заключил мир с опасными пришельцами, Псков впервые обнаруживает к ним ту сильную неприязнь, какою будет отличаться во всей последующей истории своей: в 1213 году псковичи выгнали князя своего Владимира за то, что он выдал дочь свою за брата епископа Альберта; изгнанник пошел было сначала в Полоцк, но найдя там не очень приветливый прием, отправился к зятю в Ригу, где принят был с честию, по свидетельству немецкого летописца. Владимир скоро имел случай отблагодарить епископа за это гостеприимство. Полоцкий князь, видя, что орден воспользовался временем мира с русскими для того только, чтобы тем удобнее покорить туземцев и принудить их к принятию христианства, назначил в Герсике съехаться Альберту для переговоров.