Выполнив свою задачу и разгромив основные силы Заруцкого, воеводы вернулись в Тулу, после чего войско было распущено. За победу в Воронежской битве царь пожаловал дворян землями и денежным жалованием, в том числе и князя Романа Петровича.
В 1626–1628 гг. князь Роман Петрович был воеводой в Брянске, а в 1631–1632 гг. — первым воеводой в Вязьме. Сведения о его службе достаточно скудны, в ратных и иных делах князь более не отличался. Большой служебной карьеры князь Роман не сделал и умер около 1637 г. Позднее этой даты его имя в документах больше не упоминается.
Жена Романа Петровича — Евдокия Андреевна, подарила ему сына Семена и пятерых дочерей: Марию, Федосью, Анастасию, Дарью и еще одну, имя которой неизвестно. Мария вышла замуж за Н.И. Борисова-Бороздина, Федосья — за князя Н.И. Белосельского, Анастасия — за М.Л. Плещеева, Дарья — И.И. Бутурлина, и последняя — за новокрещена князя Ф.Н. Шейдякова.
Князь Семен родился около 1618 года. Вероятнее всего местом рождения князя была одна из суздальских вотчин его отца. О воспитании и образовании Семена Романовича никаких сведений найти не удалось. Несомненно, будущий герой Конотопской битвы имел хороших учителей воинской науки в лице своих талантливых родственников — князей Дмитрия Михайловича Пожарского и Дмитрия Петровича Лопаты-Пожарского. С юных лет князь Семен Романович отличался богатырской силой и удалью. Он прекрасно владел холодным оружием, научился рубиться на саблях как именитый польский шляхтич, что в дальнейшем позволяло ему выходить победителем из единоборства с любым противником. Молодой князь обладал прямым и крутым нравом, не терпел несправедливости, не искал влиятельных покровителей при дворе, равнодушно относился к богатству. Он был честолюбив и азартен, никого не боялся и ни перед кем не унижался. Как следует из немногих сохранившихся документов, характеризующих его как личность, превыше всего князь ценил собственную честь и честь своего рода.
Семен Романович был женат на Евдокии (Авдотье) Васильевне Третьяковой[8], девицы из знатного дворянского рода. Третьяковы вели свое происхождение от Радши и Андрея Кобылы — общих предков Пушкиных, Бутурлиных, Челядниных, Мусиных, Чулковых и других известных фамилий. Отец жены: Василий Ильич Третьяков, дослужился до чина жильца. В 1634 г. он был на службе с князьями Д.М. Черкасским и Д.М. Пожарским в Можайске, а в 1635–36 гг. являлся воеводой в Дедилове. Известно, что в 1637 г. Третьяков просил царя о списании со службы при дворе по старости, поскольку он «на службах бывал многих и на боях ранен», просьба его была уважена[9]. Василий Ильич имел трех дочерей: Прасковью, Евдокию и Ксению. Все трое удачно вышли замуж за самых видных лиц при дворе.
Старшая дочь, сестра Евдокии, Прасковья Васильевна была замужем за боярином Василием Борисовичем Шереметевым (его 2 жена), а другая сестра Ксения — за Иваном Петровичем Пронским (его 2 жена), родным братом Ульяны Петровны Шереметевой (Пронской). Князь Пронский, в частности, был воспитателем наследника престола Алексея Алексеевича.
Впервые князь Семен Романович Пожарский упоминается на государевой службе в Можайске 8 декабря 1634 г.[10] Только что закончилась неудачная война с Речью Посполитой, в которой русская армия воеводы М.Б. Шеина в боях под Смоленском потерпела тяжелое поражение от полков польского короля Владислава. После окружения и капитуляции Шеина, Владислав готовился к решающему походу на Москву. Русские войска во главе с князьями Д.М. Черкасским и Д.М. Пожарским были собраны в Можайске. Столицу укрепляли и спешно готовили к обороне. Все наличные силы стягивались в Можайск, туда прибыли даже «московские чины»: стольники, стряпчие, дворяне московские и жильцы. В случае личного участия царя в походе они составляли «Государев полк», отчасти являющийся гвардией царя. Однако поход польско-литовского войска на Москву так и не состоялся. Упорная оборона крепости Белой князем Ф.Ф. Волконским вынудила поляков начать переговоры о мире. Тем не менее, царю Михаилу Федоровичу пришлось заключить с королем унизительный Поляновский мирный договор (1634), согласно которому за Речью Посполитой остались захваченные в ходе «Смутного времени» Смоленская и Северская земли.