В октябре 1608 года тобольский воевода В.В. Волынский отправил по указу царя Василия Шуйского группу казаков во главе с И. Белоголовым в качестве посольства к Алтын-хану и в Китайское государство. Экспедицию решено было отправить после того, как в Томске при расспросе киргизских князей Номчи и Кочебея, воевода узнал, что от их владений до Алтын-хана ходу месяц, «а до Китайского де государства от Алтын-царя ходу три месяца». Однако из-за войны между Алтын-ханом и черными калмыками посольству не удалось доехать до места назначения. Лишь через 8 лет, 10 мая 1616 года, было направлено новое посольство, перед которым поставили задачу побывать у Алтын-хана и проникнуть далее в Китай. Поставленный во главе посольства атаман Василий Тюменец благополучно достиг кочевья Алтын-хана, установил с ним дружеские отношения, узнал много нового о Китае, но дальше не пошел и 22 ноября 1616 г. вернулся в Томск. «А Китайское государство стоит на край губы морские, — сообщал атаман. — А под Китай де приходят суды великие парусами, а (на) них де люди торговые, а на судне де человек по 200 и по 300, а платье де они носят з бухарской стати. А ходу де от Золотого царя до Китая конем месяц, а рек де больших нет, а место де ровное, гор нет».
В 1618 году, в начале царствования первого Романова — царя Михаила Фёдоровича — в Тобольске началось формирование нового посольства в Китай, во главе с томским казаком Иваном Петлиным, 9 мая оно отправилось в далекий путь, и, наконец, через три месяца и 22 дня, 1 сентября 1618 года русские посланцы достигли Пекина.
Преодолев огромное пространство, заселенное кочевыми и полукочевыми народами, главным образом монголами, русские установили, что за ними лежит огромный мир оседлой и весьма высокой цивилизации. Вместо прежнего представления, заключавшегося в том, что раз Китай обнесен «кирпичной стеной», то «потому можно знать, что место невеликое», теперь были получены реальные знания об огромной стране, которая является соседом России. В Пекине они прогостили четыре дня. Встречей иностранцев ведала Чжукэсы (Палата по приему иностранных гостей), подведомственная Либу (Приказу церемоний).
Китайское правительство восприняло посланцев как первое посольство из Русского государства, но вельможи династии Мин не считали русских равными себе, но ждали от них дани. Правительственные чиновники отвели Петлину и его спутникам специальное помещение — «поставили их на большом посольском дворе». Император, узнав о приезде в Пекин представителей неизвестного государства, послал к ним одного из сановников, Чжукэсы, в сопровождении «200 человек на ишаках», что говорило о его высоком положении и высоком статусе дипломатической встречи. Он спросил русских: “Для чего естя в Китайское государства пришли?» Петлин ответил, что «великий государь царь и великий князь Михайло Федорович всея Руси прислал их Китайское государство проведать и царя видеть». Но, несмотря на то, что их встреча была обставлена довольно пышно, а гостей «потчевали раманеею и всякими заморскими питьями», китайский дипломатический церемониал не позволял получить аудиенцию императора без подношения ему даров. Выяснив, что Петлину и его товарищам «итти ко царю не с чем», китайский чиновник ответил: «А у нас в Китайском государстве чин таков: без поминок перед царя нашего Тайбуна не ходят». Он даже упрекнул русских гостей: «Хотя бы де с вами, с первыми послами, царь Белой послал нашему царю Тайбуну что невеликое: не то дорого, что поминки, то дорого, что Белой царь ко царю дары прислал, ино бы де и наш царь и вашему царю со своими послами противо так же послал, да и вас бы де, послов, пожаловал да отпустил и на очи бы де свои пустил». Тогда, чтобы не уронить престиж своей страны, Петлин заявил, что они посланы из «Сибирского государства проведывать про великое Китайское государство, и с нами грамот и поминков нет, а будет великого государства нашего государя царя и великого князя Михаила Федоровича всея Руси и к вашему великому государю послы нарочно — и грамоты и дары с ними будут». Удовлетворенный этими объяснениями, чиновник пообещал, что император даст первым русским посланцам «грамоту к вашему царю». Затем стороны обменялись информацией о своих странах. Петлину сообщили о местоположении Пекина, о торговле Китая с соседними странами и о борьбе Минской династии с маньчжурами. Гости сообщили китайскому чиновнику о длительных поисках европейскими купцами северного морского пути в Китай и попытках в связи с этим подняться к истокам Оби. «Оби мы большие реки не слыхали и не знаем, — вынужден был признать сановник, — а из-за моря де к нам прибегают Манцы (южнокитайские племена мань, отличные моряки) на кораблех по всякий год, как свет стал, со всякими товары, а того де я не знаю, устья ли они Обского ищут или с торгом приезжают». Русских интересовал вопрос, почему послы и купцы такого огромного государства, как Китай, ни разу не побывали в пределах России. Ответ, полученный ими от минского чиновника, довольно любопытен и характерен для взглядов китайской дипломатии того периода, не желавшей ударить в грязь лицом: «А послов де царь наш к вашему царю не посылает для того, что де у вашего царя вещи есть всякие, а у нашего также есть».