В первые два столетия существования империи общая численность римской армии менялась незначительно. Распределение войск зависело от общей военной и политической обстановки в римском мире: легионы перебрасывались с места на место и сосредоточивались там, где это было необходимо. Адриан (117 – 135) внес важные изменения в функционирование Августовой системы. Со времени Адриана легион мог почти целиком состоять из воинов, набранных в местах его размещения, а во II в. различия между войсками наемников и легионами постепенно стерлись.
В некотором отношении охрана уязвимых пограничных районов войсками, знакомыми с местностью, имеет свои преимущества, потому что считалось, что они защищают свои дома. Но такая политика таила и опасности. Во-первых, поскольку войска, оборонявшие границу в одном месте, не имели контактов с войсками у других границ, могла быть утрачена идея имперского единства. Худшим примером тому было время, когда разные армии восстали и свалили трех кандидатов на императорский пост, прежде чем четвертый, Веспасиан, получил его при поддержке армии на востоке и на Дунае. Во-вторых, несущим гарнизонную службу войскам грозило превратиться в местную милицию бездельничающих и неумелых крестьян, самонадеянно верящих в имперский мир и рассчитывающих на легкую жизнь. Довольно часто войска, согласные служить в собственной стране, отказывались от службы в других местах. Своей небоеспособностью и недисциплинированностью особенно отличались легионы, размещенные на восточной границе.
Командовавший в победоносной войне с парфянами в 56 – 63 гг. Корбулон восстанавливал дисциплину жестокими мерами. Воровство и физическая неподготовленность наказывались поркой, исполнявшейся центурионом, дезертирство – смертной казнью, а в зимнюю кампанию в горах Армении армия получила хорошую закалку. Самым жестоким наказанием была казнь каждого десятого в подразделении; оно применялось редко, но в 20 г. губернатор Африки Апроний приказал засечь до смерти каждого десятого бойца батальона, бежавшего с поля боя. Опозорившиеся подразделения могли быть полностью расформированы. Веспасиан распустил четыре легиона, не сохранивших своих орлов или присоединившихся к восстанию на Рейне в 69 г., которое возглавил вождь батавов Цивилис. На другом конце дисциплинарной шкалы могли находиться такие наказания, как понижение центуриона в звании, а солдата могли на сутки поставить на плац перед штабом части. Адриан особенно боролся с излишествами в быту и понижением боеспособности. В то же время он много сделал для досуга солдат, повысил их законный статус и материальное содержание.
Армия давала обеспеченное, но тупое, монотонное существование. Обычно продолжительность службы составляла двадцать лет, последние четыре года воин считался находившимся в резерве ветераном и освобождался от трудных лагерных обязанностей. Из установленного Августом военного бюджета выплачивались хорошие содержание и пенсии. Солдат должен был сам покупать еду, оружие и обмундирование, вносить деньги на ежегодный лагерный обед и в солдатский похоронный фонд, но других возможностей потратить деньги было мало, разве что заниматься контрабандной торговлей. Поощрялось держать деньги в лагерном банке, где сбережения время от времени пополнялись добавочными имперскими дивидендами. Воинам рангом от центуриона и ниже не полагалось жениться, но многие сожительствовали с женщинами, и к этому относились терпимо.
Существовали различные военные поощрения и награды. Одержавшему победу полководцу давали возможность пройти с войсками торжественным маршем по Риму. Желанной наградой за храбрость в римской армии был венок из листьев дуба. Например, Тиберий в 20 г. возложил его на голову Руфа Гельвия, рядового, спасшего в одном из сражений в Африке жизнь своему товарищу. «Корона валларис» могла быть наградой первому бойцу, перебравшемуся через стену крепости противника, а «корона ауреа» – центуриону за храбрость, проявленную на поле боя. Среди наград также были серебряный наконечник копья или миниатюрный серебряный штандарт для офицеров и браслеты, ожерелья и рельефные медали для солдат.
Военный историк Вегеций описывает идеальный повседневный распорядок легиона в мирное время. Трижды в неделю пехота совершала десятимильный переход, чередуя скорость движения, с тем чтобы практиковаться в бросках при наступлении или отходе. Во время полевых занятий главное внимание уделялось действиям в боевых порядках, отрабатывалась тактика отражения неожиданных атак и нападений из засады. Значительное место занимали отработка приемов владения оружием и просто муштра на плацу, ради поддержания дисциплины.