На марше Ричард применил особую тактику: крепкая оборона при помощи пехоты - копейщиков и стрелков, и затем внезапный удар тяжелой кавалерии. В соответствии с ней Ричард построил армию на марше особым образом. С правого фланга войска были прикрыты морем и эскадрой. Армия была разбита на авангард, главные силы и арьергард, тесно соприкасавшиеся друг с другом. Она представляла как бы движущуюся крепость, где роль стен выполняли пехотинцы, воруженные щитами и копьями, и стрелки - арбалетчики и лучники. Половина их шла на левом фланге армии, при нападении мусульман становившимся фронтом, а также впереди авангарда и позади арьергарда. О них разбивались атаки легкой конницы мусульман. Правее, ближе к морю, под их защитой шла основная ударная сила армии - рыцарская конница. Еще правее, по берегу моря, вместе с главными силами шли телеги обоза и с ним другая, отдыхающая, половина копейщиков и стрелков. Перед выходом в поход король принял на службу всех стрелков. Опаснее всего было в арьергарде, который, ввязавшись в бой, мог отстать от главных сил и быть от них отрезан. Такое и произошло в первый день марша, когда на арьергард, которым командовал Гюг Бургундский, напал аль-Адил. Положение тогда спасла отчаянная храбрость нескольких французских рыцарей.
Особое внимание Ричард обратил на дисциплину на марше. Что бы ни случилось, никто не мог покинуть место в колонне, все должны были сомкнутым строем двигаться вперед, не поддаваясь на провокации врага. Баха ад-Дин ибн Шад-дад пишет: «Я видел нескольких франкских пехотинцев, в которых попало до десятка стрел, но они, несмотря на это, с обычной бодростью продолжали идти вперед, не оставляя своего места в строю. Нельзя не удивляться удивительному терпению, которое показывали эти люди». Этот марш вошел как образцовый в историю крестовых походов, его участники гордились им не меньше, чем боевыми победами.
Дисциплина всегда была слабым местом рыцарской армии. Отсутствие ее часто приводило эту армию к поражению, несмотря на храбрость. Кроме того, рыцарская кавалерия была несъезжена, ей была незнакома дисциплина обученных подразделений. В бой скакали не в строю, а вместе, почти не соблюдая линию. Исключение составляли рыцарские ордены, знакомые с кавалерийским строем и вообще более дисциплинированные. Орденскому рыцарю не разрешалось атаковать по собственной инициативе и вне строя.
После случившегося в первый день король всегда ставил в арьергард и авангард тамплиеров или госпитальеров, усиливая их добровольцами из главных сил. Большую опасность войску представляла жара, не давали покоя москиты. «Не было ничего, кроме солнца вверху и врагов вокруг», - вспоминает Амбруаз.
Скорость движения армии определялась скоростью пехоты и интенсивностью боевых столкновений. В день войска проходили не более 12-13 километров. Пройдя мимо развалин Цезареи, армия подошла к Крокодильей речке. При переправе через нее от крокодилов пострадали два паломника. В середине колонны двигалась повозка с высоким, как мачта, флагштоком, низ которого был окован железом. На флагштоке развевалось королевское знамя. Повозка со знаменем была местом сбора во время и после боя.
Увидев, что наскоки конных лучников ничего не дают, Салах ад-Дин усилил давление, в бой начала вступать его тяжелая конница. В ответ на это Ричард с отрядом отборных рыцарей стал делать неглубокие вылазки, при этом вся армия продолжала двигаться вперед. В одной такой вылазке Ричарда легко ранили в левый бок копьем.
Чтобы остановить крестоносцев, которые были уже недалеко от Яффы, Салах ад-Дин отважился на решительное сражение. Он выбрал полем боя равнину севернее развалин Арсуфа. 6 сентября, выйдя к вечеру из леса, крестоносцы увидели перед собой армию Салах ад-Дина. Утром в субботу, 7 сентября, Ричард построил войска в походный порядок, который должен был стать боевым. Армия была разделена на пять корпусов: первый - авангард из тамплиеров, второй -французские подданные Ричарда под его командой, третий - местные, фландрские и французские воины под командой Жака д 'Авена и герцога Гюга (второй и третий корпуса должны были действовать заодно), четвертый - арьергард из госпитальеров и пятый - резерв из нормандцев и англичан в центре под королевским знаменем. Останавливаться было нельзя, так как крестоносцы были отрезаны от воды. В передовой линии, как всегда, находилась пехота - копейщики и стрелки. Ричард и герцог Бургундский со свитой ездили за линией пехоты вдоль фронта, наблюдая за передвижениями мусульман и ободряя воинов. Сигнал для атаки, по которому должна была расступиться пехота, чтобы пропустить атакующие рыцарские отряды, должны были подать шесть труб - две в центре, две в авангарде и две в арьергарде - по команде Ричарда.