10-тысячная армия выступила в поход в конце апреля. По дороге в Германии к ней примкнули 6 тысяч немцев во главе с Рупрехтом Виттельсбахом, сыном пфальцграфа, будущего короля Рупрехта III, и Эберхардом Каценеленбогеном и 1000 англичан во главе со сводным братом короля Ричарда II Жаном Голландским, графом Хантингтоном. В Буде, куда крестоносцы прибыли в конце июля, их уже ждала 60-тысячная венгерская армия. Затем к ним присоединилась легкая конница трансильванцев и валахов вассала Сигизмунда, господаря Мирчо Валашского, количеством в 10 тысяч и 13 тысяч крестоносцев из Польши, Богемии, Испании и Италии. Всего собралось 100 тысяч человек, это была самая большая армия, когда-либо выходившая против мусульман. «Если бы небо вдруг начало падать, то копья христианской армии удержали бы его», - произнес король Си-гизмунд. Объединенный флот из кораблей госпитальеров во главе с магистром ордена Филибером де Найяком, константинопольцев, венецианцев и генуэзцев прошел в Черное море и сосредоточился в устье Дуная.
Султану Баязиду не нужно было собирать армию: он осаждал Константинополь, когда узнал о вышедшем из Буды крестовом походе. Он немедленно снял осаду и двинулся на север к Дунаю, оправдывая свое прозвище Йылдырым (Молниеносный). В его армии было более 100 тысяч человек.
При обсуждении плана похода король Сигизмунд предложил оборонительную стратегию: ждать турок в Венгрии на подготовленных позициях. Однако самонадеянная рыцарская молодежь с такой горячностью потребовала наступления, что король Сигизмунд вынужден был согласиться.
В начале августа христианская армия выступила в поход вниз по левому берегу Дуная до Оршовы у Железных Ворот и там в течение восьми дней переправлялась на правый берег, на турецкую территорию. Затем крестоносцы двинулись вдоль Дуная на юг, до города Видин. Городом правил под верховенством султана болгарский князь, который, помимо христианского имени Иван, носил еще гордое языческое имя Срацимир. В городе находился небольшой турецкий гарнизон, который был истреблен, когда Иван-Срацимир открыл ворота крестоносцам. Далее на юг находилась большая крепость Оряхово с двойным рядом стен и рвом и большим турецким гарнизоном. Никаких осадных машин в армии не было, так как Сигизмунд готовился к оборонительной войне. Французы во главе с Филиппом д 'Артуа и маршалом Бусико бросились на штурм со штурмовыми лестницами и были бы перебиты, если бы их атаку не поддержали венгры. Гарнизон не устоял перед подавляющим численным превосходством христиан. Пленные турки были уведены с собой, большая часть христианского населения города перебита. Далее по Дунаю лежала большая крепость Никополь, главный опорный пункт турок на Дунае. Город стоял на высоком отвесном холме и так же, как Оряхово, был окружен двойным кольцом стен. После того как штурмы не удались, крестоносцы в перешли к осаде. Со стороны реки город блокировала христианская эскадра, поднявшаяся вверх по Дунаю. Продовольствия и воды в городе было достаточно, и, зная судьбу турок в Видине и Оряхове, гарнизон не хотел сдаваться.
Турецкая армия форсированным маршем двигалась с юга, из Фракии. Передовые турецкие части были рабиты на перевале через горы Стара-Планина французским отрядом во главе с Ангерраном де Куси. Вместо того чтобы поддержать де Куси и встретить турок, обладая преимуществом позиции, маршал Бусико, ранее бывший воспитателем Жана де Невера, обвинил де Куси в том, что тот хочет украсть славу победителя у его бывшего питомца, и отряду Ангеррана пришлось возвратиться к главным силам. При приближении турецкой армии все пленные турки из Оряхова были убиты.
25 сентября 1396 г. авангард армии султана разбил лагерь в 5 километрах в виду крестоносцев на вершине холма. На следующее утро на совете король Си-гизмунд призвал всех военачальников держаться в обороне, но только Ангерран де Куси и Жан де Вьен поддержали его. Все остальные требовали наступать. Си-гизмунд уступил им, хотя и предупредил о ненадежности валахов и трансильванцев. Армия была разделена на два корпуса: 30-тысячный авангард, куда вошли все прибывшие в Венгрию с Запада под командой Жана де Невера, и за ним венгерская армия. На флангах находилась иррегулярная легкая конница: валахи - на левом и трансильванцы - на правом.
Турецкая армия была построена следующим образом: впереди, перед холмом -легкая иррегулярная конница; за ней, за ручьем на склоне холма, за рядом вбитых кольев - корпус пехоты с лучниками; за холмом справа - феодальная конница сипа-хов во главе с самим султаном и слева - сербская конница во главе с деспотом Стефаном, верным вассалом султана, сыном казненного князя Лазаря.