Турецкая армия форсированным маршем двигалась с юга, из Фракии. Передовые турецкие части были разбиты на перевале через горы Стара-Планина французским отрядом во главе с Ангерраном де Куси. Вместо того чтобы поддержать де Куси и встретить турок, обладая преимуществом позиции, маршал Бусико, ранее бывший воспитателем Жана де Невера, обвинил де Куси в том, что тот хочет украсть славу победителя у его бывшего питомца, и отряду Ангеррана пришлось возвратиться к главным силам. При приближении турецкой армии все пленные турки из Оряхова были убиты.
25 сентября 1396 г. авангард армии султана разбил лагерь в 5 километрах в виду крестоносцев на вершине холма. На следующее утро на совете король Сигизмунд призвал всех военачальников держаться в обороне, но только Ангерран де Куси и Жан де Вьен поддержали его. Все остальные требовали наступать. Сигизмунд уступил им, хотя и предупредил о ненадежности валахов и трансильванцев. Армия была разделена на два корпуса: 30-тысячный авангард, куда вошли все прибывшие в Венгрию с Запада под командой Жана де Невера, и за ним венгерская армия. На флангах находилась иррегулярная легкая конница: валахи — на левом и трансильванцы — на правом.
Турецкая армия была построена следующим образом: впереди, перед холмом — легкая иррегулярная конница; за ней, за ручьем на склоне холма, за рядом вбитых кольев — корпус пехоты с лучниками; за холмом справа — феодальная конница сипахов во главе с самим султаном и слева — сербская конница во главе с деспотом Стефаном, верным вассалом султана, сыном казненного князя Лазаря.
Не желая делить славу победы и добычу с Сигизмундом, Жан де Невер пошел в атаку раньше назначенного часа, не поставив в известность короля. Западные рыцари разогнали легкую турецкую конницу, затем, когда перед ними оказался ручей, а за ним ряд кольев, им пришлось спешиться. Вырвав колья и поднимаясь вверх по склону, они сокрушили пехоту и прогнали ее остатки на равнину. Поднявшись на вершину, они подверглись атаке свежих турецкой и сербской конниц. Уставшие от боя и тяжести доспехов, умирая от жажды, они некоторое время отчаянно сражались, но затем беспорядочно побежали. Адмирал Жан де Вьен погиб в бою со знаменем Богоматери в руках, среди погибших были Гийом де Ла Тремуй, его сын Филипп и адмирал Фландрии Жан де Кадзо.
Увидев возвратившихся коней, которых бросили спешившиеся крестоносцы, и решив, что сражение проиграно, валахи и трансильванцы бросились к лодкам и начали переправляться на левый берег, угнав при этом все лодки. Сигизмунд с опозданием приказал войскам двигаться вперед на помощь авангарду. Когда венгры поднимались по склону холма, турецкая и сербская конницы обрушились на них сверху и они не выдержали удара. Преследование продолжалось до вечера. Короля Сигизмунда свита уговорила покинуть поле боя. Его принял на борт венецианский корабль. Король не захотел возвращаться через Валахию, видимо, подозревая бывших вассалов и союзников в измене. Корабль доставил его в Константинополь, а затем через Венецию он возвратился домой. Тяжелым было возвращение домой венгров и уцелевших западных крестоносцев. Враждебное население, волчьи стаи и рано ударившие морозы сильно сократили их количество. Сын пфальцграфа Рупрехт умер через неделю после того, как добрался до отцовского замка.
Баязид был ранен в бою. Сразу после сражения он приказал убить 3 тысячи пленных, мстя за казненные гарнизоны. Немногие дворяне, за которых можно было получить выкуп, были пощажены, в том числе Жан де Невер, Филипп д‘Артуа, граф Жак де Ла Марш, Ангерран де Куси и маршал Бусико. Один из пленных, Жак де Эли, говоривший по-турецки, был послан за выкупом во Францию. Большая часть выкупа была внесена герцогом Бургундским и королями Сигизмундом и Карлом VI. Огромный выкуп был доставлен султану в Брусу, и в конце 1397 г. пленные прибыли на родину.
Триста лет крестовых походов ничему не научили Запад. Глупость, тщеславие, зависть и нетерпение в который раз привели крестоносцев к сокрушительному поражению. Больше на Западе о крестовом походе никто не говорил. Смуты и раздоры сотрясали Францию, Англию и Германию в связи с усилившейся душевной болезнью французского короля Карла VI и свержением с престола короля Ричарда II и императора Венцеля. Император Мануил II напрасно ездил в начале века за помощью в Западную Европу.
Баязид захватил последнее полунезависимое Болгарское царство со столицей Видин, и господарь Мирчо Валашский на левой стороне Дуная вынужден был признать его ленное верховенство и выплачивать ему дань. Сам Баязид обещал превратить алтарь собора Святого Петра в Риме в стойло для своего коня. Султан попытался вновь захватить Константинополь, и французский король послал в 1399 г. маршала Бусико с несколькими сотнями солдат в Константинополь, но, пробыв около года, они вернулись домой, так как у императора не было денег, чтобы платить им.