Дисциплина всегда была слабым местом рыцарской армии. Отсутствие ее часто приводило эту армию к поражению, несмотря на храбрость. Кроме того, рыцарская кавалерия была несъезженна, ей была незнакома дисциплина обученных подразделений. Б бой скакали не в строю, а вместе, почти не соблюдая линию. Исключение составляли рыцарские ордены, знакомые с кавалерийским строем и вообще более дисциплинированные. Орденскому рыцарю не разрешалось атаковать по собственной инициативе и вне строя.
После случившегося в первый день король всегда ставил в арьергард и авангард тамплиеров или госпитальеров, усиливая их добровольцами из главных сил. Большую опасность войску представляла жара, не давали покоя москиты. «Не было ничего, кроме солнца вверху и врагов вокруг», — вспоминает Амбруаз.
Скорость движения армии определялась скоростью пехоты и интенсивностью боевых столкновений. В день войска проходили не более 12–13 километров. Пройдя мимо развалин Цезареи, армия подошла к Крокодильей речке. При переправе через нее от крокодилов пострадали два паломника. В середине колонны двигалась повозка с высоким, как мачта, флагштоком, низ которого был окован железом. На флагштоке развевалось королевское знамя. Повозка со знаменем была местом сбора во время и после боя.
Увидев, что наскоки конных лучников ничего не дают, Салах ад-Дин усилил давление, в бой начала вступать его тяжелая конница. В ответ на это Ричард с отрядом отборных рыцарей стал делать неглубокие вылазки, при этом вся армия продолжала двигаться вперед. В одной такой вылазке Ричарда легко ранили в левый бок копьем.
Чтобы остановить крестоносцев, которые были уже недалеко от Яффы, Салах ад-Дин отважился на решительное сражение. Он выбрал полем боя равнину севернее развалин Арсуфа. 6 сентября, выйдя к вечеру из леса, крестоносцы увидели перед собой армию Салах ад-Дина. Утром в субботу, 7 сентября, Ричард построил войска в походный порядок, который должен был стать боевым. Армия была разделена на пять корпусов: первый — авангард из тамплиеров, второй — французские подданные Ричарда под его командой, третий — местные, фландрские и французские воины под командой Жака д 'Авена и герцога Гюга (второй и третий корпуса должны были действовать заодно), четвертый — арьергард из госпитальеров и пятый — резерв из нормандцев и англичан в центре под королевским знаменем. Останавливаться было нельзя, так как крестоносцы были отрезаны от воды. В передовой линии, как всегда, находилась пехота — копейщики и стрелки. Ричард и герцог Бургундский со свитой ездили за линией пехоты вдоль фронта, наблюдая за передвижениями мусульман и ободряя воинов. Сигнал для атаки, по которому должна была расступиться пехота, чтобы пропустить атакующие рыцарские отряды, должны были подать шесть труб — две в центре, две в авангарде и две в арьергарде — по команде Ричарда.
В 10 часов утра началось сражение. Под гром барабанов и труб, с криком и визгом в атаку понеслась конница Салах ад-Дина. Солнце скрылось за столбами пыли, поднятой конницей, и тучами стрел. В бой вступили отряды пеших стрелков и метальщиков — негров и бедуинов. Ричард остановил колонну, усилил «крепостную стену» стрелками и пехотой из резерва и еще раз запретил атаковать до сигнала труб. Наконец появилась тяжелая конница из Сирии и Месопотамии. Тяжелее всего приходилось арьергарду. Магистр госпитальеров Гарнье де Наблю несколько раз подъезжал к Ричарду и просил разрешения атаковать, но каждый раз получал отказ. Ричард ждал, когда тяжелая вражеская конница увязнет в бою и утомит коней и главные силы врага придвинутся ближе. В арьергарде мусульмане прорвали линию обороны, его рыцари под стрелами стали терять коней. Не выдержали нервы у двух рыцарей арьергарда, у маршала ордена и у англичанина Бодуэна Керва, они бросились в атаку, а за ними и все другие. Увидев это, смяв свою пехоту бросились в атаку их соседи, местные, фландрские и французские рыцари во главе с Жаком д 'Авеном и Гюгом Бургундским. Не колеблясь, Ричард отдал приказ атаковать, хотя это было несколько преждевременно. По сигналу труб через проходы в пехоте устремились в атаку тамплиеры и вместе с Ричардом бретонцы, анжуйцы и аквитанцы.