Флот короля смог достичь Яффы только глубокой ночью с 31 июля на 1 августа. Когда немного рассвело, стало видно, что город и берег полны мусульман. Франкское знамя на цитадели ничего не доказывало, это могло быть ловушкой. Ричард приказал трубить в трубы, но ничего не предпринимал. Салах ад-Дин велел гарнизону цитадели сдаваться немедленно. В этот критический момент из цитадели в море прыгнул какой-то монах и вплавь добрался до кораблей. Узнав, что цитадель еще держится, король приказал атаковать. Королевская галера первой вырвалась к берегу, король первым спрыгнул в воду и по пояс в воде пошел в атаку. Как и при высадке на Кипре, решающую роль сыграли стрелки. Под их прикрытием произошла высадка остальных. Всего с Ричардом было 15 рыцарей на конях и до тысячи стрелков (среди них много итальянцев) и копейщиков. Отряд Ричарда ворвался в город. Мусульман было много, но они были захвачены врасплох. Увидев на городской стене королевское знамя, гарнизон цитадели предпринял вылазку. Амбруаз пишет: «Убиты были все, кто не успел убежать, множество богатых людей сдалось, и город был вызволен из рук сарацин». Лагерь Салах ад-Дина перед городом смели всеобщее бегство и атака. Ричард разбил лагерь на месте лагеря султана, так как город после двух штурмов был полон трупов. Знатных пленников привели к Ричарду. Король говорил с ними о необходимости заключения мира, о глубоком уважении к Салах ад-Дину. В обычной усмешливой манере спрашивал, почему султан его не дождался, им необходимо было поговорить, сам-де он воевать не собирался, и показывал на сандалии, в которых был на корабле и в бою. В это время Ричард получил подкрепление: к нему пробился почти полностью лишившийся коней отряд Генриха Шампанского.
Взятие Салах ад-Дином Яффы было хорошо расчитанным ударом. Таким образом отрезался и принуждался к оставлению Аскалон и христиане лишались двух ближайших к Иерусалиму портов. Султан немного поторопился. Ударь он на Яффу несколькими днями позже, ушедший в поход на север Ричард уже не успел бы на помощь. Но и теперь не все было потеряно для султана. Его армия, значительно превосходившая силы Ричарда, находилась в восьми километрах от Яффы. Со своей стороны, устроив лагерь вне городских стен, Ричард провоцировал Салах ад-Дина на нападение. Нападение не замедлило произойти. На рассвете 5 августа один генуэзец, выйдя по нужде из лагеря, увидел блеск оружия и успел предупредить христиан. Впрочем, возможно, это просто легенда. Так или иначе, к бою все были готовы, и Ричард смог быстро выстроить боевой порядок.
За невысоким частоколом из палаточных кольев, вбитых в землю наклонно вперед, в первом ряду копейщики ждали врага, опустившись на колено, укрывшись щитами и выставив копья, упертые в землю. Во втором ряду были стрелки из арбалетов, причем они действовали в паре: пока один стрелял, другой заряжал. У Ричарда было до 50 рыцарей и только десять коней и до двух тысяч пехоты — стрелков и копейщиков. У Салах ад-Дина было почти десятикратное превосходство в силе. Ричард обратился к войскам с короткой речью: «Мы -воины Христа, мы пришли сюда умереть. Бегство невозможно, мы должны как можно дороже продать жизнь. Уцелевших ждет богатая добыча. Тесней ряды!». Семь конных мусульманских корпусов, по тысяче человек каждый, один за другим атаковали строй крестоносцев. Атаки конницы султана разбивались о преграду из копий, стрелы арбалетов сеяли смерть в рядах мусульман. Атаки продолжались до послеобеденного времени. Когда вражеские кони устали, Ричард сам бросился на врага во главе отряда из десяти конных рыцарей и отборной пехоты. Английский хронист Ральф из Коггсхолла пишет: «Король был исполин в бою, он был везде, где атаки турок были самыми яростными. Его меч блистал, как молния, и много турок почувствовали на себе его лезвие. Нескольким из них он раскалывал шлем вместе с головой надвое, до зубов, другим он одним ударом срубал головы, руки и другие члены. Он срезал людей, как крестьянин жнет серпом хлеб. Тот, кто получил его удар, во втором не нуждался. Он был Ахилл, Александр, Роланд». Амбруаз утверждает, что в этом бою Ричард одним ударом снес какому-то эмиру голову и руку. Этот удар поставил его в один ряд со знаменитыми рубаками-крестоносцами прошлого, Готфри-дом Бульонским и германским королем Конрадом III, которые также разрубали врагов в бою на две части. Бой шел и в городе. Среди боя возле Ричарда появился мамлюк, ведя в поводу двух великолепных коней — подарок от Салах ад-Дина: не подобает королю сражаться пешим. Султан отказался бросить в бой последний резерв — мамлюков, мусульмане отступили.