В конце сентября король отправил домой Беренгарию и Иоанну. 9 октября из Акры Ричард отправился в обратный путь. Дадим слово Амбруазу: «Когда король уезжал, многие провожали его со слезами нежности, молились за него, вспоминали его мужество, его доблесть и великодушие. Они говорили: “Сирия осталась беспомощной”. Король, все еще больной, простился с ними, вышел в море и поднял паруса. Он провел на палубе всю ночь при звездах. Утром, когда занялась заря, он обернулся лицом к Сирии и сказал: “О Святая Земля! Вручаю тебя и народ твой Богу и молю Его позволить мне опять посетить тебя и помочь тебе!”».
Ричард основал в Акре госпиталь в честь святого Томаса Кентерберийского, своего небесного покровителя. В 1230 г. госпиталь был реформирован в рыцарский орден. Его рыцари не сыграли, однако, какой-либо значительной роли в истории крестовых походов.
Так закончился Третий крестовый поход, который можно назвать крестовым походом английского короля. Никто на его месте не смог бы добиться большего.
То, что Ричард не сумел освободить Иерусалим, можно только чисто эмоционально рассматривать как неудачу, однако, если сопоставить соотношение сил и средств, он решил в крестовом походе почти невыполнимую задачу: Иерусалим он не взял, но оставил хорошо укрепленные прибрежные города как плацдарм для последующего освобождения и заставил Салах ад-Дина смириться с существованием христианских государств в Святой Земле, и они продержались еще столетие. Не считая Первого, это был единственный успешный крестовый поход в Святую Землю.
Во время отсутствия Ричарда его наместник в Англии, Гийом Лоншан, епископ Или, быстро нажил себе много врагов во главе с братом короля, принцем Иоанном, впоследствии королем Иоанном Безземельным. Королева-мать Алиенора неосмотрительно добилась у Ричарда разрешения для него вернуться в Англию. Гийом был свергнут, и хотя он быстро был заменен в качестве наместника Готье де Кутансом, архиепископом Руана, но с этого времени Иоанн поставил себе целью отнять у брата его владения. Вернувшийся из крестового похода Филипп вступил с ним в союз, чтобы воспрепятствовать возвращению Ричарда, и начал войну за присоединение к своим владениям Вексена и других французских земель английского короля.
Император Генрих VI также был враждебно настроен по отношению к Ричарду за его союз с Танкредом де Лечче, дружбу и родство с Вельфами, вражду с Конрадом Монферратским и оскорбление герцога Леопольда Австрийского.
Ричард при возвращении из Палестины решил пересечь южную Германию и добраться до Саксонии, где мог рассчитывать на помощь и поддержку своих родственников Вельфов. В Адриатическом море, у берега между Венецией и Аквилеей, его корабль потерпел крушение, и он с небольшой группой сопровождающих пересек Фриуль и Каринтию и под Веной 21 декабря 1192 г. был взят в плен своим врагом, герцогом Леопольдом Австрийским.
Император Генрих потребовал у Леопольда выдачи Ричарда: «король не должен находиться под арестом у герцога». Через три месяца Леопольд выдал пленника после того, как ему были обещаны, помимо другого, 50 тысяч марок. Император Генрих держал Ричарда в плену почти год и освободил в начале февраля 1194 г. после выплаты огромного выкупа, собранного из всех владений короля, и принесения ленной присяги за Англию.
13 марта 1194 г. Ричард наконец возвратился в Англию из крестового похода. Ему предстояла тяжелая и упорная война с королем Франции Филиппом II за освобождение своих земель в Нормандии, захваченных тем во время его отсутствия, и прежде всего крепости Жизор в нормандском Вексене. Помимо этого, Ричарду пришлось также подавлять постоянные восстания своих вассалов в Аквитании и Бретани, подстрекаемых французским королем. Ричард вынужден был отложить новый желанный поход на Восток. Принц Иоанн был прощен Ричардом и в конце концов назначен наследником престола.
Медленно, но неуклонно, шаг за шагом в течение последних пяти лет своей жизни Ричард шел к победе над своим исконным врагом и сеньором, королем Филиппом. После того как он перетянул на свою сторону важных союзников Филиппа — Раймунда VI Тулузского, выдав за него замуж свою сестру Иоанну, и Бодуэна IX Фландрского, военные дела у Ричарда пошли веселее. На его сторону перешли пограничные бароны, вассалы короля Франции, среди которых было много соратников Ричарда по крестовому походу, графы Гюг де Сен-Поль и Жофруа дю Перш и Луи де Блуа, сохранял благожелательный нейтралитет граф Тибо Шампанский, брат регента Иерусалима Генриха. Блестящие победы Ричарда закончились 26 марта 1199 г. с его смертью от случайной стрелы при осаде мятежного замка в Аквитании.