У впадения Лопасни в Оку войско остановилось на однодневный отдых. Сюда подошла и московская пешая рать воеводы Вельяминова. Затем конные дружины переправились через Оку и двинулись дальше, послав вперед разведывательный отряд под командованием Семена Мелика. Пешая рать Вельяминова задержалась для охраны переправы и подхода отставших. Вскоре к русскому войску присоединились отряды литовских князей Андрея и Дмитрия Ольгердовичей, служивших московскому князю.
5 сентября у устья Непрядвы первые отряды русских конных ратей вышли к Дону. Из сообщений разведчиков Петра Горского и Карпа Александровича Димитрий узнал, что Мамай стоит у Кузьминой гати, ожидая рати своего сторонника рязанского князя Олега и Ягайло. Надо было решать вопрос, где и когда дать бой Мамаю.
На совете, собранном Димитрием 7 сентября, решался один вопрос: переправляться на левый берег и напасть на татар, рискуя в случае неудачи оказаться в очень трудном положении, так как путь к отступлению оказался бы отрезанным, или остаться на правом берегу Дона. Часть воевод придерживалась второго варианта, мотивируя тем, что врагов много. «Если оставим за собой реку, — утверждали они, — трудно будет действовать, мы же должны удержать себе путь назад». Более опытные и решительные воеводы резко выступали против трусов и маловеров. «Если хочешь крепкого боя, — говорили они Димитрию, — вели сегодня же перевозиться, чтобы ни у кого не было мысли назад ворочаться; пусть всякий без хитрости бьется, пусть не думает о спасении, а с часу на час себе смерти ждет; а что, говорят, у них силы велики, то что на это смотреть…»
Димитрий Иванович не колебался. Не затем он вел сюда рати, чтобы готовить себе путь к отступлению. Он хорошо знал, что, провожая в далекий поход своих отцов и сыновей, братьев и внуков, русские люди не плакали, не жаловались, ибо знали, что речь идет о жизни или смерти не только их самих, но и о существовании Руси.
Его речь на совете была краткой: «Любезные друзья и братья! Знайте, что не затем я пришел сюда, чтобы на Олега и Ягайло смотреть или охранять реку Дон, но чтобы Русскую землю от плена и разорения избавить или голову свою за Русь положить. Честная смерть лучше позорной жизни. Лучше было не выступать совсем против татар, чем, выступив и ничего не сделав, вернуться назад.
Сегодня же пойдем на Дон и там или победим и весь русский народ от гибели сохраним, или сложим свои головы за нашу родину».
Настаивая на решительных действиях, Димитрий руководствовался не только велениями сердца. По ту сторону неширокого Дона лежало обширное Куликово поле, перерезанное оврагами и реками с крутыми и обрывистыми берегами — Непрядвой, впадающей в Дон, Смолкой, Курцей и Нижним Дубяком. Посредине поля тянулось болото. Сравнительно небольшое, оно не давало татарам возможности применить свою обычную тактику обхода с флангов массами конницы; этому препятствовали реки и перелески. Татары должны были применить непривычную для них атаку с фронта, что ставило русских в выгодные условия. План Димитрия был хорошо продуман и преследовал цель внезапным нападением помешать соединению вражеских сил.
Князья, бояре, воеводы со вниманием слушали Димитрия, и большинство согласилось с ним.
Был отдан приказ наводить мосты и искать броды, и в ночь на 8 сентября, пользуясь мглой и туманом, русские переправились через Дон. Лишь только началась переправа, прискакал Семен Мелик и сообщил, что разведчики уже имели стычки с татарским авангардом и что Мамай быстро приближается к Дону. Сведения были верны: в момент переправы русских через Дон Мамай остановился всего лишь в 7–8 верстах от Куликова поля.
Туманной утренней зарей 8 сентября, когда сплошная серая мгла клубилась по оврагам, лесам и низинам Куликова поля, русское войско стало выстраиваться в боевой порядок. «Полк правой руки» под командованием воеводы Микулы Васильевича, князей Андрея Ольгердовича и Семена Ивановича занял правый фланг и подошел к овражистым лесистым берегам Нижнего Дубяка. «Полк левой руки» князей белозерских занял боевые позиции у реки Смолки. Впереди был расположен «передовой полк» Димитрия и Владимира Всеволодовичей, в состав которого вошли московская пешая рать Вельяминова и разведчики Семена Мелика. «Передовой полк» почти целиком состоял из пехоты.
За «передовым полком» стоял «большой полк» под командованием самого Димитрия Ивановича и московского воеводы Тимофея Васильевича Вельяминова. Еще дальше в глубине фронта расположились резервы во главе с Дмитрием Ольгердовичем. В тылу, слева, спрятанный в засаде в Зеленой Дубраве, расположился «западной (засадный) полк» Владимира Андреевича Серпуховского и боярина Димитрия Михайловича Боброка-Волынца.