6 сентября за Дон переправились только сторожевые отряды: именно в этот день из-за Дона «прибежал» с важными вестями Семен Мелик. Общая переправа через Дон должна была начаться на следующий день. Началась она утром 7 сентября и продолжалась до темноты. Вечером воеводы уже начали расставлять полки по своим местам.
Переправа проходила организованно, по полкам, причем каждый полк переходил реку по своему мосту. Воины переправлялись полностью вооруженными, в доспехах и со щитами — ордынцы были уже близко, и возможно было неожиданное нападение.
Когда переправа закончилась, Дмитрий Иванович приказал разрушить мосты — отступать теперь было некуда, позади оставалась широкая и глубокая река. Такое решение великого князя с чисто военной точки зрения было наилучшим в данной обстановке. Разрушив мосты через Дон, Дмитрий Иванович надежно прикрывал свое войско от опасности тыловых ударов. А такая опасность была вполне реальной. Войско литовского князя Ягайло стояло уже на расстоянии одного дневного перехода от Куликова поля. Неожиданный рейд в обход русского войска могла совершить и ордынская конница, широко практиковавшая такие маневры. Прикрыв свой тыл рекой, Дмитрий Иванович применил новаторский для своего времени тактический маневр. По мнению военных историков, к признанию положительного значения реки для прикрытия тыла войска западноевропейская теоретическая мысль пришла только почти через три- столетия, в период так называемой Тридцатилетней войны (1618–1648 гг.). В конкретной же стратегической обстановке, имея за плечами сразу двух опасных врагов — литовского князя Ягайло и рязанского князя Олега, Дмитрий Иванович принял наиболее разумное с военной точки зрения решение.
Русское войско переправлялось через Дон в 1–2 км от устья реки Непрядвы, близ современной деревни Татинка, Куркинского района, Тульской области.
По словам летописца, русские полки «вышли в поле чисто в ордынской земле на устье Непрядвы», совсем ненамного опередив Мамая: 6 сентября его войско находилось в одном дне пути от Куликова поля, а в ночь на 8 сентября подошло к Красному холму. Отсюда до устья Непрядвы, где переправлялись русские полки, было всего 6–7 км. Но ордынцы опоздали. Русские полки без помех закончили переправу и начали выдвигаться к югу, к самому узкому месту Куликова ноля, расположенному между долинами речек Смолки и Нижнего Дубяка. Они сосредоточивались и выстраивались за холмами, невидимые татарским дозорам, чтобы утром спуститься в низину и встретить ордынское войско. Противники стояли лицом к лицу. Решительная схватка приближалась.
По свидетельству летописца, «начал князь великий с братом своим Владимиром Андреевичем и литовскими князьями до шестого часу полки уряжать» (по современному счету времени это соответствует 10 часам вечера). Войска, таким образом, заняли свое место в общем строю до наступления темноты. Непосредственно расставлял полки на Куликовом поле Дмитрий Михайлович Боброк-Волынец, которого летописцы называли «нарочитым воеводой и полководцем и изрядным во всем».
Дмитрий Боброк приехал на службу в Москву из Волыни и быстро попал в число самых близких Дмитрию Ивановичу людей. Он женился на сестре великого князя Анне, сопровождал князя во многих походах. Вечером перед сражением Боброк «устраивал полки, где каждому полку подобает стоять». Это была большая честь и огромная ответственность. Именно на этом этапе войны особенно ярко проявились особенности военного искусства Дмитрия Донского как полководца, смело ломавшего традиционные тактические приемы, учитывавшего слабые и сильные стороны конкретного противника.
Русский строй был плотным и глубоким, способным выдержать сильную лобовую атаку. Он был расчленен по фронту и в глубину, что облегчало управление полками во время сражения. Дмитрий Донской выделил частный резерв, задачей которого было подкрепление опасных участков основного боевого строя, и сильный общий резерв, который должен был решить исход битвы. Неожиданностью для ордынцев явилось выделение сторожевого полка как особой тактической единицы во время генерального сражения. Сторожевой полк не просто выполнял функции боевого охранения, его задачи были шире. Выделение сторожевого полка, состоявшего из легкой конницы, выбивало из рук Мамая грозный, неоднократно проверенный ордынскими военачальниками прием — губительные налеты конных лучников на неподвижный строй противника. Быстрые ордынские всадники подскакивали к противнику, осыпали его ливнем стрел и так же быстро откатывались назад, чтобы снова повторить нападение. Они наносили большие потери, изматывали противника до начала общей битвы, вносили замешательство в его ряды. Иногда противник вообще не выдерживал обстрела и начинал отступать, и тогда главные ордынские силы устремлялись в преследование. Но на Куликовом поле ордынских лучников должна была встретить легкая конница сторожевого полка, чтобы связать боем и не допустить до пешей рати.