Основная идея построения русских полков на Куликовом поле заключалась в том, чтобы вынудить ордынцев к невыгодной для них фронтальной атаке, сдержать эту атаку и неожиданным ударом засадного полка решить исход сражения.
Всего в русском боевом строю было пять линий. Впереди, на значительном удалении от основного войска, встал сторожевой полк под командованием оболенского князя Семена и тарусского князя Ивана.
За ним находился передовой полк под командованием всеволожских князей Дмитрия и Владимира. Передовой полк, состоявший в основном из пеших ратей, должен был принять на себя первый удар ордынцев, задержать и ослабить его. Только после боя передового полка в сражение вступали главные силы русского войска, плотно перекрывавшие все пространство между долинами рек Нижнего Дубяка и Смолки.
В центре этой основной боевой линии стоял большой полк, в который входил и «двор» великого князя. Большой полк, самый многочисленный в русском войске, воевал под великокняжеским знаменем, в пего входили конные и пешие рати. Командовал большим полком тысяцкий Тимофей Вельяминов. В состав большого полка вошла большая часть «остаточной» пешей рати, которую оп привел на помощь великому князю Дмитрию.
В одной линии с большим полком стояли полки правой и левой руки, защищавшие фланги русского строя; эти полки состояли в основном из конницы. Полком правой руки командовал литовский князь Андрей Ольгердович и коломенский тысяцкий Микула Вельяминов, полком левой руки — ярославский князь Василий и моложский князь Федор.
Позади главных сил, за большим полком, был поставлен частный резерв под командованием другого Ольгердовича — Дмитрия. Этот отряд был несколько смещен в сторону полка левой руки. Великий князь Дмитрий еще до начала сражения предположил, что Мамай попытается опрокинуть левый фланг русского войска, чтобы отрезать главные силы от переправ через Дон, обойти их и прижать к обрывистым берегам реки Непрядвы, и именно здесь поставил частный резерв.
О предусмотрительности русского полководца свидетельствует сосредоточение позади опасного левого фланга, в Зеленой дубраве, засадного полка под командованием князя серпуховского и боровского Владимира Андреевича и лучшего воеводы Дмитрия Боброка-Волынца. Если бы Мамай осуществил свой замысел прорыва левого фланга русского войска и начал оттеснять его к Непрядве, он неминуемо открыл бы тыл для внезапного удара засадного полка. А внезапность обеспечить было нетрудно: в густой Зеленой дубраве, которая росла на возвышенности южнее современного села Монастырщина, Кимовского района, Тульской области, можно было спрятать многочисленную конную рать.
Так, еще до битвы, ковалась будущая победа…
Стремительный поход в Дикое поле и особенно смелая переправа через реку Дон навстречу страшным ордынцам произвела огромное впечатление на современников. Автор «Задонщины» рязанец Софоний так описывал сближение двух огромных ратей: «Уже поднялись сильные ветры с моря на устья Дона и Днепра, пригнали большие тучи на Русскую землю; из них выступают кровавые зори, а в них трепещут синие молнии. Быть стуку и грому великому на речке Непрядве меж Доном и Днепром, пасть трупу человечьему на поле Куликовом, пролиться крови на речке Непрядве. Уже ведь заскрипели телеги меж Доном и Днепром, идут враги в Русскую землю. И прибежали серые волки от устья Дона и Днепра; став, воют на реке на Мече, хотят вступить на Русскую землю. Тогда гуси загоготали на речке на Мече, лебеди крыльями заплескали. Это не гуси загоготали, не лебеди крыльями заплескали, но поганый Мамай на Русскую землю пришел и воинов своих привел. А уже соколы и кречеты, белозерские ястребы рвались с золотых колодок из каменного города Москвы; взлетели они под синие небеса, загремели золочеными колоколами на быстром Дону, хотят ударить на многие стада гусиные и лебединые, а богатыри русские, удальцы хотят ударить на великие силы поганого царя Мамая. Тогда князь великий вступил в золоченое стремя, взяв меч свой в правую руку свою. Солнце ему ясно на востоке сияет, путь ему показывает. Что шумит что гремит рано перед зорями? Князь Владимир Андреевич полки устанавливает и перебирает и ведет к Дону великому. Уже те соколы и кречеты, белозерские ястребы скоро за Дон перелетели и ударились о многие стада гусиные и лебединые. Это перевезлись и наехали сыновья русские на сильную рать татарскую, ударились копьями гибельными о доспехи татарские, загремели мечи булатные о шлемы вражеские на поле Куликовом, на речке Непрядве».