Доповненням до легіонів були війська союзників, так звані auxilia. Вони походили з сусідніх провінцій і перебували під командуванням тубільних вождів, спершу зберігаючи певну тактичну автономію, адже вели війну на свій спосіб, як-от сирійські загони лучників чи важка сарматська кавалерія. Від часів Августа ці загони стали інтегральною частиною римської армії, підпорядкованою головному командуванню.
Супутниками легіонів на війні були також нерегулярні підрозділи піхоти — numeri, та кавалерії — cunei, які рекрутували з-поміж щойно завойованих прикордонних племен. То не були добірні загони, найчастіше слабо вишколені, проте в окремих випадках дуже корисні. Історики відкрили, що в Британії в Ланкастері, а пізніше в Саус Шилдз квартирував екзотичний підрозділ — Numerus Barcariorum Tigrisiensium[69], який походив, як свідчить його назва, з-над берегів далекого Тигру. Під час ефемерного завоювання країни партів Севером отой numerus був сформований, а відтак перекинутий до Британії, і тут працював над спорудженням військових поромів через ріку Тайн і затоку Морекембл, позаяк широко розлиті та плиткі прибережні води нагадували водні умови Тигра.
Командувачем легіону та пов’язаних із ним допоміжних підрозділів був legatus legionis[70] — неодмінно сенатор у віці близько тридцяти років; цей обов’язок він виконував зазвичай упродовж трьох років. Його заступником був praefectus castrorum[71], відповідальний за вишкіл, внутрішню організацію та постачання. Найвищі за рангом офіцери, які підпорядковувалися легатові, — шість трибунів. Трибуни (інституція, вигадана як крок у підготовці до політичної кар’єри) не мали безпосередніх командних функцій; вони займалися справами адміністрування та юрисдикції.
На чолі фахового грона офіцерів стояв praefectus castrorum. То був зазвичай досвідчений командир зі стажем у тридцять і більше років неперервної військової служби. Хребет, міцний кістяк армії складали центуріони у кількості 60 осіб на кожен легіон — вони безпосередньо відповідали за бойовий вишкіл і командування підлеглими їм центуріями, які налічували по 80 осіб. Більшість центуріонів походили з простих солдатів, також і з допоміжних військ. Найвищі за рангом центуріони, так звані primi ordines, командували першою когортою легіону (когорта — одна десята легіону — була основною тактичною одиницею і складалася з 6 центурій). Головного центуріона — primus pilus[72] — обирали щороку, рідко бувало, що хтось дослужився до цієї гідності раніше, як у п’ятдесят-шістдесят років.
Легіонери проводили більшу частину свого життя далеко від родини і рідних місць. Вони були наче невеликою мандрівною спільнотою, тож до складу легіонів входили не лише ті, хто брав безпосередню участь у війні, а й ті, хто турбувався про забезпечення їхніх щоденних потреб. Оті адміністративно-господарські функції часто виконували заслужені вояки, так звані immunes[73]. Хорунжий центурії був традиційно скарбником вояцької позичкової каси та поховального фонду, але поруч із ним діяли також фахові чиновники, які конфіскували для війська контингенти збіжжя, а понад то чимало різних librarii та exactores, аналогів наших касирів і бухгалтерів, адже вони здійснювали виплату зарплатні, урядували складами харчів чи, зрештою, опікувалися заповітами й майном загиблих на війні солдатів.
Операції війська на далеких і складних теренах вимагали, як би ми це сьогодні окреслили, розбудованого технічного запілля, насамперед фахівців, які могли б здійснювати інженерні роботи від найпростіших до найскладніших. Отож у кожному легіоні був architectus, фахівець для земляних і наземних робіт; mensor, тобто геометр, який визначав план таборів; hydraularius, відповідальний за забезпечення табору водою та осушення багнистих теренів. Окрім того, їх супроводжувала значна кількість ремісників: конструкторів катапульт і машин для облоги, корабельних теслярів, склярів, виробників стріл, врешті, лісорубів, котрі прокладали воякам дороги в лісових гущавинах.
Духовну опіку над легіонами справували жерці й ворожбити, яких називали haruspices. Вони не були аналогом капеланів у модерних арміях, тому окреслення «духовний опікун» є не надто точним. Їхнє завдання полягало радше у вимолюванні зичливості богів і передбаченні долі не для окремих індивідів, а для армії загалом. Колона Траяна — ця гігантська кінострічка й неоціненне іконографічне джерело для пізнання життя солдатів імперії — в одній зі своїх сцен зображає жертвоприношення тварин на польовому вівтарі: жерці, в закинутих на голову плащах, у супроводі вояків тримають у руках великі закручені труби й роги, зустрічаючи процесію жертвувальників.