L'action commence en 1864. Alors que Lord et Lady Glenarvan font une excursion au large de Glasgow à bord de leur yacht, le Duncan, l'équipage pêche un requin dans le ventre duquel on découvre une bouteille de Veuve Clicquot qui contient un message de détresse en mauvais état; ce dernier indique bien le degré de latitude (37° 11') du naufrage du Britannia, mais toute indication de longitude est devenue illisible.
Le jeune couple (Lord Glenarvan a 34 ans) monte une expédition pour tenter de retrouver les survivants avec l'aide du commandant John Mangles et de son second Tom Austin, un vieux loup de mer. Ils sont accompagnés par les enfants du Capitaine Grant disparu avec le Britannia, le major Mac Nabbs ainsi qu'un savant dans la lune, Jacques-Eliacin-François-Marie Paganel, secrétaire de la société de géographie de Paris, membre correspondant des sociétés de Berlin, de Bombay, de Darmstadt, de Leipzig, de Londres, de Pétersbourg, de Vienne, de New York, membre honoraire de l’institut royal géographique et ethnographique des Indes orientales, qui s'est trompé de navire au moment d'embarquer.
A Liverpool, un brick le Forward (en français : "En avant") attire la curiosité de tous : il est visiblement conçu pour les mers polaires, mais de nombreux détails dans sa constructions intriguent. De plus, les marins sont très bien payés, mais ils ignorent la destination du bateau; le bateau emmène une énorme quantité de poudre, mais peu d'armes. Le capitaine est absent et inconnu, le second en titre, Shandon joue le rôle de capitaine.
L'inventeur Samuel Fergusson, accompagné de son domestique Joe et de son ami Dick Kennedy, entreprend de traverser le continent africain — alors partiellement inexploré — au moyen d'un ballon gonflé à l'hydrogène. Il a en effet inventé un dispositif qui, en lui évitant de perdre du gaz ou de devoir jeter du lest pour régler son altitude, autorise de plus longs voyages. L'expédition est supposée faire la liaison entre les régions explorées par Burton et Speke en Afrique orientale et celles parcourues par Heinrich Barth dans les régions du Sahara et du Tchad. Partis de Zanzibar, les trois aéronautes effectuent la traversée au prix de quelques aventures au terme desquelles ils parviennent au Sénégal avant de retourner en Angleterre.
Le roman raconte les aventures d'un Gascon désargenté de 18 ans, d'Artagnan, monté à Paris faire carrière. Il se lie d'amitié avec Athos, Porthos et Aramis, mousquetaires du roi Louis XIII. Ces quatre hommes vont s'opposer au premier ministre, le Cardinal de Richelieu et à ses agents, dont la belle et mystérieuse Milady de Winter, pour sauver l'honneur de la reine de France Anne d'Autriche. Avec ses nombreux combats et ses rebondissements romanesques, Les Trois mousquetaires est l'exemple type du roman de cape et d'épée.
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