Среди воинов, окружавших Саула, был Давид, который еще отроком прославился, победив в единоборстве филистимлянского богатыря Голиафа. Его юность и популярность вызывали ревность в Сауле, который стал преследовать его, из-за чего Давид бежал в соседнюю Филистию. Там он собрал отряд и защищал с ним приграничные поселения. Какое-то время Давид служил под началом филистимлянских правителей, а затем установил контакты с вождями колена Иудина. Когда во время последней несчастной войны с филистимлянами погиб Саул, над урезанной в результате поражения территорией царствовал его сын Ишваал, а Давид был помазан на царство в колене Иудином. Скоро он подчинил себе и другие племена и отбил у иевусеев город Иевус. Он вернул городу его прежнее название — Иерусалим — и сделал его столицей своего царства.
С воцарением Давида (ок. 1004 до н. э.) и начинается настоящая история израильской монархии. Филистимляне как одна из ведущих держав перестали существовать, хотя добиться полного их уничтожения Давиду не удалось. Избавившись от остатков хананейских анклавов, захватив за Иорданом Аммон и Моав, разгромив арамейские царства на севере, Давид создал небольшую, но могущественную империю, возможно простиравшуюся на север до самой реки Евфрат. Имея выход к Средиземному и Красному морям, контролируя два главных международных торговых пути (морской путь вдоль побережья и царский путь через Трансиорданский регион), установив добрые отношения с финикийскими царствами Хамаф и Тир в период, когда две мировые державы — Египет и Месопотамия — находились в ослабленном состоянии, царство Давида стало значимой силой в регионе.
Давид немало преуспел в деле объединения племен, несмотря на непрекращающееся сопротивление различных сепаратистских сил. Даже в пределах своего колена сопротивление его власти было настолько велико, что свергнуть его пытался родной сын Авессалом. Давиду пришлось покинуть Иерусалим и воевать против собственного сына; в одном из походов Авессалом запутался в ветвях дерева своими роскошными длинными волосами и в этом беспомощном положении был безжалостно убит — в нарушение царского приказа — одним из отцовских людей. Плач Давида по своему мятежному сыну — один из патетических моментов всей этой истории. Позже, уже на склоне Давидовых лет, его сын Адония пытался воспротивиться намерению отца передать престол младшему сыну Соломону. Но Давид проявил твердость и провел свое решение в жизнь, короновав Соломона еще при своей жизни.
При Соломоне (ок. 965—928 до н. э.) царство достигло полного расцвета. Его правление ознаменовалось благополучием, относительно долгим миром, углублением и расширением устоев, заложенных Давидом. Благодаря контролю над двумя важнейшими торговыми путями, выходу к двум морям, выгодному сотрудничеству с финикийскими государствами Тиром и Сидоном, Израильское царство превратилось в экономически могущественную державу. Царский торговый флот совершал дальние плавания, вывозя медь, добываемую в устроенных Давидом копях на юге страны, и ввозя драгоценные металлы и прочие предметы роскоши. О развитии торговых связей с Аравией свидетельствует библейская история о посещении Соломонова двора царицей Савской. В страну ввозились кони и колесницы, которые потом перепродавались в соседние царства, а также использовались в новых конных войсках, учрежденных Соломоном. Специально для этих войск он даже выстроил особые поселения, которые использовались как военные базы.