Известно, что по возвращении он встретил в Сансе Фра Салимбене, францисканца из Феррары, автора знаменитых и увлекательных путевых заметок, которые он писал ежедневно и куда аккуратно заносил свои наблюдения, богатые впечатлениями о французском королевстве и дворе короля.
Миссия Фра Салимбене во Франции и особенно в Париже, где он вел переговоры с Людовиком IX, чтобы тот оказал хороший прием братьям-францисканцам, совершенно аналогична миссии самого Плано Карпини при монгольском дворе.
Оба они обращаются к верховному правителю с просьбой о гостеприимстве и покровительстве для братьев по ордену. Обе миссии дали исчерпывающие, обстоятельные материалы для отчетов, которые впоследствии были представлены высшему духовенству францисканского ордена. в Италии.
Плано Карпини уезжает из Лиона 26 апреля 1245 года. На первом этапе, чтобы обеспечить себя необходимой информацией и советами, он отправляется сначала в Прагу, к королю Богемии Венцеславу I. Тот рекомендует ему пройти через Польшу и Россию, где родственники короля смогут ему помочь. Он достигает Бреслау, в Силезии, и гостит при дворе племянника короля Богемий, великого герцога Болеслава II. Затем Карпини продолжает свой путь на Восток в компании небольшой группы торговцев. Он останавливается у герцога де Люсиция в районе Варшавы, едет на юг, в провинцию, и к середине декабря 1245 года оказывается в Галиче (столице Галиции). Там он встречает Владимирского князя Василько, который сам живо интересуется сведениями о соседях-татарах. Он только что послал на Восток своих людей, и они привезли ему новости. Даниил, герцог Галиции, брат князя Василько, в тот момент находился в дороге: он тоже ехал на Восток во главе корпуса всадников, чтобы соединиться с лагерем монголов на берегу Волги.
Плано Карпини, снабженный подарками и осыпанный милостями польского двора и епископов Кракова, сопровождает Василько до Киева, куда и прибывает в феврале 1246 года, то есть через девять с половиной месяцев после того как покинул Лион. Путешествие затянулось по причине зимних холодов, а особенно потому, что необходимо было собрать как можно больше информации, чтобы просчитать все этапы предстоящего пути. Это редкий случай, когда мы можем поэтапно анализировать процесс организации большого путешествия. Предприятие готовилось очень тщательно. Еще в Галиче, в январе 1246 года, Василько держал совет с епископами, рассматривая возможность союза православной и папской церквей, так как францисканская миссия на Востоке искала такого союза с восточными церквами. Нацеливаясь на Восток, латиняне как всегда лелеют планы завоевания земель ислама, обращения язычников, надеясь стать наравне с церковью Константинополя или ослабить ее, усилив собственное влияние на некоторые из ее ветвей: на армян, грузин, русских. Это — постоянная составляющая политики Рима, начиная с Великого восточного раскола в 1204 году, когда состоялось триумфальное взятие византийской столицы. Миссионеры не забывают об этом и полвека спустя.
Буквально на следующий день или через день после приезда Плано Карпини, «мчащийся во весь опор от монголов и меняющий лошадей несколько раз на дню», покидает Киев. Ему нужно два месяца, чтобы добраться до Волги. Минуя укрепленные лагеря кочевников, он встречает князя Даниила из Галиции, возвращающегося с Востока. Таким образом, он дополняет свою информацию более точной и свежей. Он останавливается по меньшей мере на один месяц в районе Канева, прибывает в волжскую ставку хана Бату (Батыя) в начале апреля и продолжает свой путь после двухнедельной остановки. Примерно в конце июня 1246 года он — при дворе великого хана Гуюка в Монголии (Каракорум).
В начале 1247 года он возвращается на Запад после двухлетнего отсутствия. Это была простая дипломатическая миссия — знакомство и исследование. Речь шла о том, чтобы покорить воинственных вождей и их наместников, привлечь к себе, заинтересовать и заручиться их покровительством. Религиозное обращение или проповедничество не входили в задачи Карпини.