Остальные кентавры, видя гибель Эвритиона, бросились с криком на лапифов. Схватил кентавр Амик тяжелый горящий светильник и убил им лапифа Келадона, но тотчас упал на землю, пораженный Пелатом. Самый страшный из кентавров, Рет, кинулся с горящей головней на Харакса. Долго длилась ожесточенная битва, и только с наступлением вечера Тесей и лапифы победили; и остался лежать в царском доме один только пьяный кентавр на медвежьей шкуре. Темнота ночи спасла остальных кентавров от неминуемой гибели. Но долго еще продолжалась битва на поле близ дома Пирифоя, и немало погибло кентавров в бою; остальные спаслись бегством и были загнаны в ущелья гор.
Так Тесей вместе с другими героями спас невесту Пирифоя, и с той поры еще больше окреп братский союз между ними.
Тесей вместе с Пирифоем спускается в подземное царство
Жена Пирифоя, прекрасная Гипподамия, вскоре после свадьбы умерла. У Тесея тоже в это время не было жены, и вот он решил принять участие в опасном походе своего друга для похищения юной Елены. Она была дочерью Зевса и Леды, и слава о ее необычайной красоте распространилась по всей Элладе.
Тесей и Пирифой явились в Спарту. Впервые они увидели Елену в храме Артемиды и были так очарованы ее красотой, что, похитив прекрасную девушку, бежали с ней в горы Арка́дии, в Теге́ю.
Долго гнались за ними спартанцы, но неподалеку от Тегеи, увидя, что это бесполезно, они прекратили погоню.
Тогда Пирифой и Тесей решили бросить жребий, чтобы решить, кому из них должна достаться прекрасная Елена. При этом они заключили условие, что тот, кому она достанется, поможет другому отыскать себе невесту, какую бы тот себе ни избрал.
Они бросили жребий, и досталась прекрасная Елена Тесею. Он отвез ее в Аттику и отдал на попечение своей матери Эфры, а сам отправился вместе с Пирифоем на поиски тому невесты.
Но пожелал Пирифой похитить из подземного царства Персефону, жену бога преисподней Аида. Тесей, дав обещание помочь своему другу, не мог теперь от обещания отказаться и должен был отправиться вместе с Пирифоем в царство теней.
Вместе с Пирифоем они спустились через глухую пропасть в подземное царство. Вот подошли они уже к воротам Аида и, утомленные долгим путем, присели, чтобы отдохнуть на камне и подумать о том, как лучше выполнить им свой опасный замысел. Они захотели встать, но, к ужасу своему, увидели, что приросли к камню, на котором сидели. И долгое время пришлось им сидеть на том камне, пока не явился наконец Геракл, который, спустившись в царство Аида, заметил несчастных. Они протянули ему руки, умоляя их освободить. Подал Геракл руку Тесею и оторвал его от камня, к которому тот прирос. Решил Геракл освободить затем и Пирифоя, но, несмотря на свою огромную силу, не смог этого сделать — вдруг задрожала, загрохотала земля, и пришлось несчастному Пирифою остаться сидеть на камне, терзаемому мстительными эриниями.
А Тесей вернулся из подземного царства на землю и увидел, что дом его в Афинах разрушен, мать Эфра уведена в плен, любимый сын Ипполит погиб, а городом правит новый властитель.
В то время, когда Тесей находился в Аиде, явились в Аттику с отрядом воинов братья Кастор и Полидевк, разыскивавшие свою сестру Елену.
Они пришли в Афины и стали требовать возвращения сестры. Но афиняне им ответили, что Елены у них нет и они не знают, куда ее увез Тесей. Тогда братья стали грозить Афинам войной.
Но тайну Тесея узнал друг Диоскуров Академ и выдал ее братьям. Тогда они вошли в город, разрушили дом Тесея, освободили Елену, увезли ее на родину а мать Тесея взяли в плен. С этого времени Эфра стала рабой Елены и впоследствии сопровождала ее в Трою.
Уйдя из Аттики, братья Диоскуры, Кастор и Полидевк, поставили править Афинами врага Тесея Менесфе́я, который давно стремился захватить власть над городом.
Вернувшись в Афины, Тесей не встретил сочувствия к себе у афинского народа и, удрученный горем, был принужден уйти на чужбину. Он отправился на корабле на остров Скирос, где жили его родные и где было у него много земли. Но Скиросом правил в это время Ликомед, захвативший владения Тесея.