Несмотря на то что работа по военному устройству народного войска полностью еще не была закончена, вожди ополчения решили начать поход. Первоначально был избран самый кратчайший путь — от Нижнего Новгорода через Гороховец, Суздаль на Москву.
Необходимо подчеркнуть: такой план соответствовал обстановке, которая сложилась к тому времени. Находившийся в Москве польский гарнизон испытывал острый недостаток в продовольствии. Голод заставил большую часть осажденных уйти из города в окрестные уезды на поиски продуктов питания. Из 12-тысячного вражеского войска в Кремле и Китай-городе остался примерно 4-тысячный гарнизон, истомленный голодом и малобоеспособный, но не испытывающий недостатка в вооружении и боеприпасах. Самые отборные отряды интервентов под командованием гетмана Ходкевича (3 тысячи человек) расположились в селе Рогачево недалеко от города Дмитрова; отряд Сапеги (5 тысяч человек) находился в городе Ростове. От Сигизмунда III помощи осажденному гарнизону не было, а «семибоярщина» сколько-нибудь реальной военной силы собой не представляла. Это был очень удобный момент для выступления ополченского войска.
Воевода Дмитрий Пожарский составил план освободительного похода: воспользовавшись раздробленностью сил интервентов (а она могла быть временной), разбить их по частям. Сначала планировалось отрезать от Москвы отряды Ходкевича и Сапеги, а затем разгромить осажденный польский гарнизон и освободить столицу. Надеялся Пожарский и на помощь казацких подмосковных «таборов».
Но склонный к авантюрам атаман Иван Заруцкий начал открытые враждебные действия. Он решил захватить ряд крупных городов Северо-Восточной Руси и тем самым не допустить туда нижегородцев. Воспользовавшись отводом из Ростова Великого отряда Сапеги, Заруцкий в феврале приказывает своим казакам захватить Ярославль — важный в стратегическом отношении приволжский город. Туда же должен был направиться из Владимира казачий отряд атамана Просовецкого.
Как только стало известно, что Заруцкий начал открытые враждебные действия против нижегородского ополчения, Минин и Пожарский вынуждены были изменить первоначальный план освободительного похода. Они решили двинуться вверх по Волге, занять Ярославль, минуя опустошенные районы, где действовали казачьи отряды подмосковных бояр-воевод, и объединить усилия народа, поднявшегося на справедливую войну с интервентами.
Посланные Иваном Заруцким казаки ворвались в Ярославль. Встревоженные горожане отправляют гонцов к Пожарскому с просьбой о помощи. Тот спешно шлет в Ярославль конный отряд (700 человек) под начальством своего двоюродного брата князя Дмитрия Петровича Лопаты-Пожарского. Ополченцы стремительным ударом заняли город, взяли в плен казаков и посадили их в тюрьму. Отряду Просовецкого, бывшему на подходе к Ярославлю, не оставалось ничего другого, как повернуть назад, к подмосковным лагерям. Боя он не принял.
Получив известие от Лопаты-Пожарского, что Ярославль в руках нижегородцев, Минин и Пожарский в начале марта 1612 года отдают ополчению распоряжение выступить из Нижнего Новгорода в поход для освобождения столицы Русского государства.
На пути к победе
Хорошо вооруженное и обученное ополчение двинулось в поход по правому берегу Волги через Балахну, Юрьевец и Решму. Погода торопила, наступала весна, грозя дорожной распутицей. Народную рать всюду встречали под звон колоколов, торжественно и с радостью. Войско росло с каждым днем, население городов и сел снабжало ополчение продовольствием, пополняло его казну.
Уже в первых городах, через которые прошло народное ополчение — Балахне и Юрьевце, — к нему присоединились новые отряды: в Балахне — Матвей Плещеев «со многими дворянами разных городов», а в Юрьевце — служилые татары. Новоприбывшие получили денежное жалованье. В районе Плеса ополчение переправилось на левый берег Волги. На подходе к Костроме прибыла делегация костромичей с предупреждением о нежелании воеводы Ивана Шереметева, ярого сторонника «семибоярщины», пускать ополчение в город. Ставленник московского боярина Мстиславского, приверженец королевича Владислава, костромской воевода приказал при появлении ополчения закрыть городские ворота. На крепостных стенах дежурили пушкари, готовые встретить земскую рать пушечными залпами. Возникла угроза военного столкновения.
Однако в Костроме вспыхнуло восстание горожан. Они схватили Шереметева и едва не убили его, не приди на помощь Пожарский. Заменив враждебного воеводу по просьбе костромичей лояльным князем Р. Гагариным и взяв с собой «многую казну» Пожарский и Минин повели ополчение дальше. В Костроме, да и повсюду в пути, они действовали как правительственная власть.